基于CSCW技术工作流系统

本灭研究了基于web Services技术的协同工作流在信息系统中的作用，并分别结合CSCW、工作流系统和web Services的技术优点．讨论了新的基于Web Services的协同工作流系统结构、     

基于网络的机器人控制技术研究现状与发展

随着网络技术的飞速发展，传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ，使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展．本文首先介绍了国内外基于网络的机器人 控制技术的研究现状，对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析，并对这一研究领域 的发展方向进行了探讨．     

基于.net 2.0的web速度优化技术

本文分别从应用程序级和数据库级两大方面,详细论述了．net2．0的web速度优化技术的原理和方法,并就相关技术的使用方法进行了简单的介绍。对基于．net2．0的web开发人员在web速度优化上提供一定的参考。     

基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用

随着网络通信技术的发展和控制系统的革新，如何将网络技术应用到机器人系统，使机器人 达到开放式、分布式的网络控制系统，是目前机器人控制器研究的热点．本文提出了基于C/ S（Client/Server）模型的机器人控制器实现原理，阐述基于Win NT操作系统的RPC（Remot e Process Call）机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发，并实现了软件的DCOM封装 ．最后，以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应 用程序和基于Web的远程机器人监控系统，显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网 络的优点．     

基于IP QoS技术的网络机器人遥操作研究

针对基于Internet机器人遥操作中存在的问题，结合Internet网络技术的最新发展， 借助IP QoS技术的特点和优势，本文研究并设计了基于集成业务体系结构的网络机器人遥操 作系统．通过分析IP QoS技术和机器人遥操作技术相互结合的可行性与合理性，表明该系统 能够克服目前在Internet遥操作过程中存在的问题并可在未来支持IP QoS技术的Internet中 发挥作用．本文提出了该系统的设计原型及实现方法．     

基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人设计与实现

以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景，主要研究其设计与实现问题．首先，介绍了仿生水下机器人试验模型的设计原则及其系统总体结构，然后重点研究了仿生柔性长鳍、主控模块与通讯系统、运动控制子系统的设计方法、系统构成和工作原理，最后介绍了试验模型的系统测试与航行试验结果及其结论，并指出了仿生水下机器人试验模型的改进重点和柔性长鳍波动推进技术今后的研究方向．基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型的研制成功，初步验证了柔性长鳍波动推进方式应用于水下机器人推进控制系统在原理上和技术上是可行的．     

水火弯板智能机器人控制器的设计

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化，本文介绍了一种基于SERCOS总线的特种工业机器人 ．在描述水火弯板工艺过程的基础上，文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介 绍．本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点，介绍了层次化、模块化软件 系统的设计．最后，针对实际应用背景，本文提出了测量引导加工的加工方法．     

蛇形机器人控制系统的设计与实现

以蛇为模型的蛇形机器人的研究，扩大了机器人的应用领域．本文基于CAN总线技术完成了蛇形机器人控制系统的设计及研制，有效地实现了机器人的运动控制．在此基础上完成了蛇形机器人的集中式控制和分布式控制方式．     

基于ROS与Contiki的物联网环境下数据采集机器人设计

提出了一种基于ROS与OpenWrt、Contiki的新型物联网系统方案ROS-IOT.分为两个部分：物联网系统的搭建与此系统下数据采集机器人的设计.感知层传感节点采用Contiki协议栈实现传感节点的组网与数据传递;接入网关采用运行Openwrt操作系统的无线路由器,网关接入模块实现协议动态转换,设置转换地址池、数据汇聚、处理,并基于rosserial_embeddedLinux上递至ROS网络等功能,实现各层数据流通;应用层基于websocket技术设计了与ROS网络数据交互的web服务,可实现与感知层、机器人的双向交互.机器人采用运行ROS环境的树莓派作为主控设备,电机驱动板采用stm32单片机.机器人的软件设计采用基于ROS Topic与ROS_bridge的通讯机制,使得机器人更加容易地融入物联网系统,并且在此基础上拓展更多服务.     

用JAVA开发的机器人遥操作系统

基于WEB服务器的机器人控制把传统机器人控制技术和最近数十年兴起的INTERNET技 术结合到了一起．由于现在INTERNET技术的普及，这种技术结合消除了传统机器人在普通大 众前的神秘感，使机器人的应用层次达到了普通百姓的认识层次．文章着重介绍了如何用Ja va语言开发遥操作系统．在设计该技术时充分考虑了机器人控制的实用性以及所采用的各种 INTERNET通讯技术以满足传统机器人的控制要求．     

基于网络的机器人远程系统设计与实现

本文首先介绍了机器人远程系统的构成,它主要包括操作者、主机器人、网络、从机器人以及任务对象。然后介绍三种用于远程系统的控制方法:预测显示控制、非时间参照控制、迭代学习控制,论述了各种控制方法的原理。最后介绍了基于WEB的机器人远程系统的结构,较为详细地介绍了里面的几个主要模块。     

临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略􀀂

时延问题是临场感遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题.为了了解临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略及其最近的研究进展;指出基于虚拟现实技术的临场感遥操作机器人系统是今后临场感机器人技术研究和发展的主潮流;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的临场感遥操作机器人系统,才是有效地解决系统通信时延问题,并使其系统稳定,又具有良好可操作性的切实可行的办法.     

基于虚拟现实技术的遥操作机器人的鲁棒性控制策略

为了克服遥操作机器人系统通讯时延,并保证系统稳定性和透明性,在定义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更适用性意义出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手段,使系统对几何建模误差和动力学建模误差均具有较强的鲁棒性．实验结果显示了其方法的有效性．     

虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性

具有良好的可操作性，又能确保系统稳定性是解决力觉临场感遥操作机器人系统时延问题的根本。本文阐述了采用Popov超稳定性理论分析并研究虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性问题是行之有效的，并给出了其分析方法，指出Popov超稳定性与无源稳定性理论是条件一致的。实验显示本文所给出的方法的有效性。本文的论述对于系统的设计极具价值。     

面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统

在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降 低遥操作的效率和安全性．目前多采用预测仿真的方法来克服．在多机器人遥操作系统不但 要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务．我们开发了一个面向多操作 者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务．初步 的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作．这对 空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值．     

增强感知遥机器人控制系统研究

为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业,提出了“增强感知”这一概念,并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统。在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。基于DSP设计的运动控制器,很好地实现了系统的智能控制和智能协调。所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来,充分发挥了操作者的决策能力,实现了人机协作遥操作。实验结果显示了系统的性能。     

竞争型遥操作机器人系统的研究

针对军事、反恐等领域遥操作机器人特点,首次系统地提出竞争型机器人遥操作系统的概念,并将其与传统协作型机器人遥操作系统进行比较分析,从而得出竞争型机器人遥操作系统的研究重点和特点．在此基础上,构建了一个基于网络的竞争型机器人对弈系统,为今后该方向的研究提供了新的思路．     

力觉临场感遥操作系统的研究进展

力觉临场感遥操作机器人系统是一种新型的机器人控制系统，目前研究中系统存在的控制通信时延是严重影响系统的操作性能，甚至使系统不稳定的主要原因之一，当利用Internet网络传输信号时，时延是时变的，不确定的，对系统的影响更为明显，因此意在介绍国内外力觉临场感遥操作机器人系统的发展状况以及在克服时延对系统影响方面所取得的最新研究进展，同时指出研究中存在的问题，及对进一步研究提出一些看法。     

无时延感的遥操作实时共享控制仿真

针对遥操作存在大延时和临场感缺失等问题,提出了一种融合多种技术的无时延感的空间遥控机器人实时共享控制系统;重点研究了融合双向力反馈、传感器局部自主控制、图形预显示和遥编程的无时延感遥操作技术;计算仿真实验验证了该系统及其技术的有效性。     

基于AR 模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的控制