国内外机器人的近期发展及我国应采取的对策建议

本文阐述了国内外近几年来机器人的应用现状及发展动向,提出了在我国研究、设计、应用、发展机器人需注意的一些策略问题.     

6—SPS型并联机器人机构的开发应用

９０年代，６－ＳＰＳ型并联机器人已成为机器人学界公认的一种典型的应用研究模型，本文针对其刚度大、承载能力强、到位精度高、惯性小等特点进行多项应用开发，其试验样机可望得到推广应用。     

机器人应用领域的发展方向

本文介绍了机器人技术的应用领域和机器人未来发展的方向,通过对目前不同类型的机器人的阐述对机器人进行了划分和总结,并且对不同领域的机器人进行了一下科学的判断和对未来机器人应用的畅想.随着科学技术的进一步发展及各种技术进一步的相互融合,机器人的应用领域将会越来越广泛.     

含单闭链机器人的动力学研究

本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算时，将含单闭链机器人分成主开链和子开链，并对机器人所含闭链机构进行运动分析，由此得到联系主开链和子开链关节运动量的变换阵借鉴开链机器人的动力学公式对这两个开链进行计算．将所得的子开链的动力学计算结果，由得到的关节运动量变换阵进行适当变换，并与主开链的动力学计算结果相加就可得到含单闭链机器人的动力学计算结果与其它方法相比，此计算公式简明、完善且直观，易于推广应用．     

管内机器人视觉技术的成象理论

阐述了作者研究的管内壁环视光学装置的成象理论，给出了物空间到象空间的变换矩阵。分析了该装置的几何参数对视觉成象质量的影响，为推广该项技术提供了设计依据。     

两臂协调机器人的运动学解析

本对某两臂协调机器人进行了运动学解析，并指出在进行解析时的注意点。给出了解析的结果。     

基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计

本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日－欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。     

孔柱型装配机器人的关键技术探讨

本文针对孔柱型装配机器人现存的问题，研究孔柱型机器人装配技术，探讨其内在规律，研究出一套提高装配效率，具有广泛适用能力的装配技术的设计理论和方法，运用本方法可降低对机器人的重复定位精度的要求，使机器人的装配技术在高质量、小批量、多品种的产品的装配中得到广泛应用。     

四自由度折叠式机械手的结构设计与分析

阐述了四自由度折叠式机械手的工作原理和结构设计方法。推导出机械手运动轨迹与控制方程，并对其工作特性进行了分析。结果表明，当大臂与小臂长度相等时，机械手具有较好的工作特性。     

水下机器人运动控制和仿真的数学模型

水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注，本文给出了这样一种模型，其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的量，便于进行多种操作控制；（５）考虑了海浪影响，所给出模型可直接用于控制和仿真。     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。     

载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模

在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界，这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快。     

球形巡检机器人的动态平衡控制

提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能够保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果表明该方法可行．     

新一代弧焊机器人的产业化开发

针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究。结合HT－10弧焊机器人，介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计，使得机器人结构变得越来越简单，传动环节减少，提高了系统的精度又减少了维护工作量，同时也简化了生产工艺。实际结果表明生产成本降低了30％，机器人定位精度提高了50％。     

网络机器人访问网站网页的安全限制

本文阐述了网站网页安全的重要性,介绍了两种解决网站网页安全问题的方法,分析了Yahoo网站所采取的安全措施,并给出了网络机器人安全函数的算法设计。     

光纤智能皮肤的理论与实验研究

光纤智能皮肤压觉传感器主要应用于机器人的机械手上,构成智能手掌。在光纤智能 布设了二维分布式光纤阵列,利用光纤微弯损耗传感机理,实现了对压觉的识别,即对压力大小和位置的传感与检测。在传感系统中,采用光纤微弯压觉式传感器制成传感单元,当有压力时,使传感单元发生微小位移,通过分布式传感器使得光纤中传输光产生损耗,再通过ＰＩＮ光电马光信号转变为电信号,最后经放大电路放大。在巡回检测系统中,采用循环计数器