拱泥机器人定位系统研究

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人，用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析，设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。     

拱泥机器人路径规划研究

对拱泥机器人进行了运动学分析，建立了运动学模型，并进行了路径规划。利用MATLAB建立了拱泥机器人的运动学模型，并进行了仿真。     

一种示教用液压机器人

本文介绍一种示教用液压机器人及此设备的液压闭环位置控制系统和计算机控制系统．     

双电机驱动的管道检测机器人空间定位

本文目的是研究双电机驱动的机器人在管道里的空间定位。针对此，构建了双电机驱动机器人运动模型，并采用了PID算法控制机器人实现差速转向和直线运动。进而结合编码器与陀螺仪采集的数据，进行位移计算和位置坐标推导。最后，进行机器人管道定位试验，取真实轨迹位置坐标与算法计算位置坐标各30组，通过Origin软件仿真其运动轨迹，并进行误差分析。结果显示两种轨迹基本重叠，平均误差小于3.5%，表明该定位算法可应用于双驱机器人开展管道检测时的空间定位计算。     

触觉式机器人焊缝跟踪方法

对机器人在焊缝自动跟踪方面进行了研究，介绍了机器人触觉的力传感器结构和使用方法。对力信号进行解耦及信号解算，有效地消除了机器人在工作过程中振动，抖动对力信号的污染，使机器人有能力自动识别，跟踪焊缝及焊枪位置修正，从而保证焊接质量。     

机器人视觉-位置混合控制及约束条件

本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件。只要机器人手端在摄像机视场内，图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的。在世界坐标系中，机器人x-y运动为视觉伺服控制，而机器人的z运动为位置伺服控制。用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照、仿真结果验证了算法的可靠性。     

一种机器人螺纹装配位姿调整新方法的理论研究

本文首先简要介绍一种用于螺纹孔方向偏差检测和位置检测的新颖光纤传感器的机理，重点介绍基于该传感器在ＳＣＡＲＡ机器人螺纹装配应用中螺纹孔位姿偏差的调整及仿真的理论研究。结果表明，借助螺钉与螺纹孔相对位置状态划分及相互转化从而逐步减小位姿偏差的调整方法，是一种简捷，易行，实用的方法。     

一种互锁式避碰技术在多机器人装配系统中的应用

本文介绍了一种简易实用的避碰技术，并将其成功应用于多机器人自动化装配系统中，大大降低了生产成本，提高了系统的效率和可靠性。最后在此基础上又提出了一种扩展位置映射避碰算法，具有一定的创新性和实用价值。     

四自由度串并联机器人的位姿误差分析

介绍四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联机器人的机构特点和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立该构型机器人的位姿误差分析模型,通过仿真实验分析机器人广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响。仿真结果表明角度误差对机器人末端位置误差的影响较大,结构误差对机器人末端位姿误差的影响不大,证实该位姿误差模型的正确性,为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供参考。     

基于AC-PID控制器的焊接机器人仿真

焊接机器人系统的核心是伺服系统,该伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,传统的PID控制算法很难对其进行精确地自适应跟踪控制。本文介绍了一种执行-评价器的自适应PID控制(AC-PID)算法,并针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确地自适应跟踪控制。仿真结果表明,基于改进的AC-PID算法的控制器在鲁棒性、控制精度和控制效果都优于传统的PID控制器。     

工业机器人控制系统中的伪微分反馈控制

本文介绍了一种在工业机器人控制系统中较为先进的控制技术，引入了理查德Ｍ．弗伦教授提出的伪微分反馈控制技术和设计参数的简易计算方法，文中还给出了阀控液压马达位置伪微分反馈控制伺服系统的设计和部分实验结果。     

PLC在六关节工业机器人控制中的设计应用

本文介绍了应用可编程控制器PLC对六关节工业机器人进行位置控制的方法及其软件硬件系统的设计与实现。     

出水沉船的保护概况

长期遭受海洋环境腐蚀的沉船,在打捞出水后,由于保存环境的变化,其破坏程度会发生显著的变化。为此,需要对其采取一系列的保护措施。本文通过对沉船保护的影响因素、树种鉴定的技术、木材防腐防霉的方法以及常见的干燥和加固定型方法等几个方面的研究现状进行介绍,从而指明沉船保护的方法和方向。沉船木材的保护主要受到含水率、盐类以及微生物的影响,因此加固时必须处理好这几个问题。木材的保护首先要确定木材的种类,进行有效的树种鉴定,之后针对性进行脱盐,并且进行防霉防腐的处理。通过这些前期工作和预处理,后续的干燥和加固的环节才能良好的开展。干燥定型方法主要包括脱水干燥的四种方法和加固定型的两种方法。本文旨在介绍沉船保护过程中所采用的方法及需要关注的影响因素,以便于该研究方向的保护工作者对目前的沉船保护工作有一个总体的认识。     

基于光学动捕的机器人精度测量平台研究

为了测量分析机器人位置精度，搭建了基于红外相机和动捕理论试验平台，通过位置识别和坐标系转换原理分析，选取了六关节机器人进行试验研究。通过反复验证试验条件和步骤，获取了5个坐标点循环30次的坐标值。利用GB/T 12642中的位置准确度和位置重复性计算公式，得到了机器人位置准确度为0.87 mm,位置重复性为0.03 mm,与机器人标称值基本一致。通过激光跟踪仪测量对比进行了验证，结果显示差值为0.095 mm和0.005 mm,证明方法科学可行。     

基于视觉信息的工业机器人搬运系统研究

针对工业机器人在搬运工件过程中容易出现拾取位置偏差的问题,以MOTOMAN-SV3X机器人为对象,研究开发了具有视觉定位及位置调整功能的工业机器人搬运系统。介绍了该系统的组成、工作流程、机器人位姿描述,并提出一种解决拾取位置偏差问题的方法,为机器人搬运技术提供了一套自动化、柔性化的应用方案,从而提高搬运精度和效率。     

ABB机器人在等离子熔炼系统中的应用

介绍了ABB机器人的硬件组成和软件系统,通过程序编辑、修改和位置教学的功能介绍,阐述了ABB机器人在等离子熔炼炉中的自动控制及对生产带来的便利和效益。     

非接触式测量机器人的误差分析

本文介绍了一种新型的非接触式机器人测量系统,该系统以串联机器手作为主体,激光位移传感器为测量探针,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。该测量系统将机器人旋转关节的角位移测量转换成弧长测量。本文详细分析了这种方法的优缺点,以及机器人运动学参数的误差对机器人末端执行器位置精度的影响。     

车式机器人个体避开凸多边形障碍物的免碰转角的确定

设置在机器人不同侧面的机器人传感器的角色有着很大的不同。在同一侧,来自不同传感器的距离差意味着关于环境的重要信息。对于在同一侧面的同一水平面的传感器．传感器的位置在决定机器人的安全转角上扮演着天键角色。在本文中,我们讨论了这些问题,提出并证明计算瞬时转角的公式。车式机器人被赋予不同的避开障碍物的能力这些能力的自组织融合能够使机器人安全地转向宽阔的空间,然后在平行于或近于平行于静态或动态凸多边形障碍物的边缘的方向前进或后退。所有的实时信息来自于各侧面的两个距离传感器,没有任何环境的先验信息。本文中推导的公式具有普遍的适用性。     

机器人电液位置伺服系统的并联模糊控制研究

本文介绍一种简单的并联模糊控制器,经计算机仿真和实时控制实验结果均表明,并联模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响。此外,该控制器对系统参数变化不敏感,具有很强的鲁棒性,能显著提高机器人系统的位置精度。     

机器人视觉伺服综述

介绍了机器人视觉伺服系统的概念及历史背景,系统介绍了视觉伺服系统的分类方法,重点论述了基于位置和基于图像的视觉伺服系统.对摄像机校正进行了介绍,并详细阐述了智能算法在机器人视觉伺服系统中的应用.最后,对机器人视觉前沿问题做了概括,并指出机器人视觉伺服系统的发展方向.