柔性机械臂运动轨迹控制建模与仿真研究

构建了一个具有刚性导轨的机械臂和一个完整旋转后快速停止的柔性可伸缩臂杆的模型,并分析了其动力学轨迹。以恒定角速度旋转的可伸缩臂杆具有约束到预定轨迹的一端,受约束的轨迹允许机械臂的主动端的轨迹控制和障碍物回避,对系统的动态演化进行了研究,在间隙和灵活性的综合影响下对灵活链接的弯曲响应进行了分析。     

液压支架运动精度的可靠性分析

采用运动精度可靠度的计算方法和连续接触模型的有效杆长理论,建立了液压支架顶梁运动轨迹的数学模型,研究了引入杆长误差和间隙误差时对运动精度的影响,以某型液压支架为例对运动精度可靠性进行了计算,用蒙特卡洛模拟法进行了验证,绘制了间隙误差与可靠度的T-R曲线图。     

基于Adams的含间隙铰链并联机构动态性能研究

为了研究间隙铰链对并联机构动态特性的影响,基于动力学分析平台Adams,进行多种不同间隙值、扭距及摩擦因数工况下动态性能的数值模拟及结果对比分析。研究结果表明:考虑间隙铰链时,并联机构角速度和角加速度呈现振荡现象,间隙值越大,振荡越明显;在间隙值相同时,随着驱动载荷和摩擦因数的增加,机构动态输出振荡现象也逐渐增大,研究结果为该类型矿用并联机构间隙和驱动参数优化设计提供理论支撑。     

异形盾构混合驱动变异五杆切削机构的可动条件

为了实现混合驱动五杆机构的异形断面盾构功能,运用机构学原理,以两连杆的铰链点作为运动轨迹的发生点,分析了该机构有条件可动的条件,推导了极限位置处杆长与两驱动输入运动规律间的关系式,提出了将异形盾构混合驱动变异五杆切削机构双曲柄存在的必要条件作为约束条件的观点,该观点使异形盾构混合驱动五杆机构的设计实现、分析和优化成为可能,并为异形盾构变异五杆切削机构的应用推广奠定了理论基础。     

给定杆长的平面四杆机构简易设计方法

以辅助圆为基础,引入辅助设计长度l,角度(?),利用给定条件与设计杆长之间的几何关系经推导得出:(1)图解法设计-借助l或(?)直接确定辅助圆上固定铰链中心A点,以得到满足给定条件的机构;依据l还能解决平面四杆机构其他方面的设计问题。(2)解析法设计-曲柄长α和机架长d的计算公式。     

测齿仪杠杆铰链中心偏移误差分析与研究

万能渐开线测齿仪广泛用于我国齿轮制造厂家,但均需要定期调整杠杆铰链中心偏差才能将机器误差限定在正常范围之内,通过对杆铰链中心偏移误差产生的机理详细论述,分析了推导误差传递关系,以指导定量调整该误差,从而保证该仪器的测量精度。     

铰接间隙对液压支架运行姿态的影响

通过分析铰接间隙对四连杆机构运行状态的影响,计算得出考虑各结构件间铰接间隙时液压支架的横向偏摆量,采用二状态模型,基于动力学软件Adams分析考虑间隙时支架顶梁前端的轨迹曲线,为该类问题的进一步研究提供参考。     

使用Workbench/Adams的高速防护关键部件铰链磨损研究

剪刀叉式防护罩同步部件是当前应用最为广泛的高速机床导轨防护罩随动机构。首先考虑剪刀叉部件铰链联接螺栓柔性、采用ANSYS Workbench加载高速机床进给系统所要求达到的速度、加速度等参量,找到剪刀叉机构在实际工作中的易磨损位置;再利用Adams软件针对易磨损位置进行间隙铰链动力学分析,得出磨损对剪刀叉机构的影响。为此类机构的更合理设计提供帮助。     

讲好“铰链四杆机构”的一点尝试

介绍了利用教具等手段 ,讲好“铰链四杆机构”的教学经验。     

大吨位六面顶压机主机结构的研究

对现有铰链式六面顶金刚石压机主机结构进行分析,在此基础上设计出HCY-22型压机。应用情况表明,大吨位六面顶金刚石压机铰链梁和工作缸采用兜底结构,将工作缸设计成活底式,尽量减薄工作缸筒体的壁厚,缩短工作缸和铰链梁的长度,合理设计铰链梁耳片形状,活塞上安装青铜耐磨带,铰链梁之间采用弹性无间隙销轴联接,可以提高设备的对中性、同步性和保压性能,主要零部件强度高、可靠性好,设备运行可靠,装拆方便。     

混联二自由度机械臂的运动学研究

提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。     

煤中镜质组反射率的测定

介绍了煤中镜质组反射率的测定原理及在测定过程中应注重的问题,从镜质组富集程度的差异性、样品处理、镜质组颗粒鉴别、测试条件和技术方法等方面探讨了其反射率测定的影响因素,并概括论述了煤中镜质组反射率在生产实践中的确定煤级、指导炼焦配煤等实际应用。     

矿柱流变对采空区顶板稳定性的影响

为研究岩石流变特性对采空区长期稳定的影响,基于Reissner厚板和流变力学理论构建了矿柱-顶板流变力学模型,并推导出顶板沉降位移关于流变时间的关系式;依据不同边界条件将顶板破坏过程划分为固支、固支-简支、简支和内部破坏四个阶段。研究结果表明:所建立的流变力学模型可用于对采空区稳定时间的预测,并为采空区及时处理提供参考。     

复杂管类零件空间尺寸加工误差分析

介绍某柴油机排气过渡管的加工工艺,分析空间尺寸较多的复杂管类零件的加工工艺及角度误差对空间尺寸的影响。通过角度在公差范围内的微量调整,解决了排气过渡管由于毛坯铸造及加工时找正存在的误差而造成气口处壁厚不均的问题。     

影响横轴式掘进机截割机构振动特性的因素分析

在横轴式掘进机截割机构横向截割的刚体动力学模型基础上,利用计算机模拟方法获得其在不同参数下的振动特性曲线,并分析了截割头质量、悬臂质量、液压系统刚度及阻尼变化对掘进机截割机构振动特性的影响,为研究横轴式掘进机的振动特性,改进机器设计创造了条件.     

某高速公路岩石单轴抗压强度结果的不确定度评定

依据JTG E41—2005《公路工程岩石试验规程》,结合工程项目实例,对岩石单轴抗压强度进行了试验,对试验结果采用JJF 1059—2012《测量不确定度评定与表示》进行分析与评定,了解测试中造成误差的因素,结果显示影响该项目单轴抗压强度试验的主要因素来源于样品的不均匀性和压力试验机的测量。     

合同与侵权责任竞合时诉讼请求权的选择

合同责任与侵权责任是民事法律关系中两种重要制度，二者的构成要件不同，责任承担方式不同。当发生合同责任与侵权责任竞合时，如何选择适当的诉讼请求权，具有十分重要的意义。     

磨机筒体螺栓孔漏料问题分析

对球（棒）磨机筒体衬板螺栓孔漏料、螺栓易松动及断裂原因进行了深入分析,找出了问题的根本所在,提出了处理措施,并给出了全新的结构方案。     

煤矿提升机齿轮箱振动分析

提升机作为煤矿中的重要设备,其故障率对于煤炭的安全高效生产有着极为重要的作用。在详细分析了煤矿提升机工作环境和工作特性的基础上,建立了提升机齿轮箱振动的数学模型,分析了速度和载荷变化情况下的提升机齿轮箱振动的特点,分析了变工况条件下齿轮箱故障信号的分布特征,为变工况条件下提升机齿轮箱的故障诊断提供了一定的理论基础。