凿岩机器人的发展现状与趋势及应用前景

介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势，凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点。国内自主研制的首台凿岩机器人具有电脑导向、自动防卡钎等功能，在简单工况下可以实现孔位自动导引与自动钻孔功能，达到二十世纪末的国际先进水平。中国作为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家，凿岩机器人具有广阔的市场前景，国产凿岩钻车将打破国外产品的垄断，并成为国内隧道凿岩的主要设备。     

虚拟样机技术及其在隧道凿岩机器人设计中的应用

凿岩机器人在现代隧道工程中占有十分重要的地位，但昂贵的设计及实验成本阻碍了隧道凿岩机器人技术的进一步发展。虚拟样机技术的出现就可以大大节省产品开发费用，缩短产品研制周期，推进隧道凿岩机器人进入实际应用的进程，具有广泛的发展前景。     

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

地下凿岩设备向凿岩机器人发展

凿岩机器人在现代地下矿山和隧道工程中有举足轻重的地位，因而受到人们的青睐。近年来，凿岩机器人的研制非常活跃，发展迅速。本文论述了凿岩机器人应用研究的发展历程、应用效果和今后的发展方向。     

凿岩机器人的国内外研究现状

就隧道开挖的自动化凿岩设备——凿岩机器人的研究，在指出了凿岩机器人发展的原因的基础上，在总体上详细介绍了其国内外研究现状，并指出了凿岩机器人的发展研究方向。     

工业机器人

介绍了我国工程机械行业开展机器人化研究的现状,并对喷浆机器人、压路机器人、隧道凿岩机器人等的研究开发情况逐一进行了介绍。     

863计划成果“隧道凿岩机器人”问世

由 8 63计划机器人主题支持、中南工业大学承担的“隧道凿岩机器人”项目于 2 0 0 0年 1 1月 9日在长沙通过验收。该凿岩机器人的主要性能达到国外同类产品水平 ,在关健的硬件和软件技术上有所创新。该成果标志着结束了我国同类产品完全依赖进口的局面。这种双臂型机器人可根据电脑设定的工作面积和炮眼数 ,自动进行钻孔的布局和开凿。它主要应用于铁路、公路、矿山和水电等建设的隧道开挖 ,最大工作面积可达 90 m2 ,每千米隧道比以前可降低施工成本 1 0 0多万元人民币。863计划成果“隧道凿岩机器人”问世…     

探工零讯

苏联研制成凿岩机器人苏联吉尔吉斯科学院自动化研究所已研制成一种凿岩机器人。这种机器人可把岩石硬度数据馈给电-液回转-冲击凿岩台车的操作机构，自动调节。机器人系统由凿岩台车和可打岩石的螺旋钻组成。测示岩石阻力自动调节凿岩冲击力。独立动力源装在机架之下，能把液压油的压缩能直接传送给凿岩台车。在破碎很硬岩层时，以液力脉冲系统保护机组。一种新型电液伺服系统控制的执行机构能提举几吨重的重物。承重十吨时，能保持大臂稳定。遥控机器人适用人迹罕至地区，因此设计要求坚固耐用，可连续工作，无需人工检查凿岩台车的工况。     

轻小型液压凿岩设备研制与试验

一、国内外液压凿岩设备发展概况国外从60年代开始研制液压凿岩机。70年代初中期先后研制出不同结构型式静压驱动的液压凿岩机。凿岩机的能量利用效率、零件寿命、凿岩速度及可靠性均比60年代有了很大提高。与液压凿岩机相适应的全液压台车也陆续研制成功。70年代末到80年代初，液压凿岩设备（液压凿岩台车、液压凿岩机）发展到推广应用阶段。在新开矿山平巷掘进、开拓采矿、隧道开挖、地下工程施工中大都采用液压凿岩设备。同时还开始研制井下及露天大直径深孔钻进的全液压凿岩设备。随着液压凿岩技术的开发，市场上销售液压凿岩设备也形成竞争局面。瑞典的阿特拉斯—科普科公司等研制出多种型号（轻型、中型、重型）的液压凿岩机及全液压凿岩台车。近几年国外少数几家公司已经开始     

在兄弟刊物上

支腿式液压凿岩机在隧道掘进中的使用 介绍了支腿式液压凿岩机在隧道工程中的使用情况,指出支腿式液压凿岩机在我国现阶段隧道掘进工程中有着广阔的应用前景,同时指出在使用中出现的问题。周志鸿等.凿岩机械气动工具,2003(2)凿岩工具用硬质合金新牌号的研制与应用介绍了凿岩工具用硬质合金新牌号的研制进展,提出了各种牌号的选择范围和使用时应注意的事项。周建华. 凿岩机械气动工具,2003(2)YJ2.2R小型柱齿用硬质合金的研制与开发通过对W粉生产工艺的改进、球磨制度的更改,以及进行后续真空热处理,成功地研制出了YJ2.2R小型柱齿用硬质合…     

混联二自由度机械臂的运动学研究

提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。     

煤中镜质组反射率的测定

介绍了煤中镜质组反射率的测定原理及在测定过程中应注重的问题,从镜质组富集程度的差异性、样品处理、镜质组颗粒鉴别、测试条件和技术方法等方面探讨了其反射率测定的影响因素,并概括论述了煤中镜质组反射率在生产实践中的确定煤级、指导炼焦配煤等实际应用。     

矿柱流变对采空区顶板稳定性的影响

为研究岩石流变特性对采空区长期稳定的影响,基于Reissner厚板和流变力学理论构建了矿柱-顶板流变力学模型,并推导出顶板沉降位移关于流变时间的关系式;依据不同边界条件将顶板破坏过程划分为固支、固支-简支、简支和内部破坏四个阶段。研究结果表明:所建立的流变力学模型可用于对采空区稳定时间的预测,并为采空区及时处理提供参考。     

复杂管类零件空间尺寸加工误差分析

介绍某柴油机排气过渡管的加工工艺,分析空间尺寸较多的复杂管类零件的加工工艺及角度误差对空间尺寸的影响。通过角度在公差范围内的微量调整,解决了排气过渡管由于毛坯铸造及加工时找正存在的误差而造成气口处壁厚不均的问题。     

影响横轴式掘进机截割机构振动特性的因素分析

在横轴式掘进机截割机构横向截割的刚体动力学模型基础上,利用计算机模拟方法获得其在不同参数下的振动特性曲线,并分析了截割头质量、悬臂质量、液压系统刚度及阻尼变化对掘进机截割机构振动特性的影响,为研究横轴式掘进机的振动特性,改进机器设计创造了条件.     

某高速公路岩石单轴抗压强度结果的不确定度评定

依据JTG E41—2005《公路工程岩石试验规程》,结合工程项目实例,对岩石单轴抗压强度进行了试验,对试验结果采用JJF 1059—2012《测量不确定度评定与表示》进行分析与评定,了解测试中造成误差的因素,结果显示影响该项目单轴抗压强度试验的主要因素来源于样品的不均匀性和压力试验机的测量。     

合同与侵权责任竞合时诉讼请求权的选择

合同责任与侵权责任是民事法律关系中两种重要制度，二者的构成要件不同，责任承担方式不同。当发生合同责任与侵权责任竞合时，如何选择适当的诉讼请求权，具有十分重要的意义。     

磨机筒体螺栓孔漏料问题分析

对球（棒）磨机筒体衬板螺栓孔漏料、螺栓易松动及断裂原因进行了深入分析,找出了问题的根本所在,提出了处理措施,并给出了全新的结构方案。     

煤矿提升机齿轮箱振动分析

提升机作为煤矿中的重要设备,其故障率对于煤炭的安全高效生产有着极为重要的作用。在详细分析了煤矿提升机工作环境和工作特性的基础上,建立了提升机齿轮箱振动的数学模型,分析了速度和载荷变化情况下的提升机齿轮箱振动的特点,分析了变工况条件下齿轮箱故障信号的分布特征,为变工况条件下提升机齿轮箱的故障诊断提供了一定的理论基础。