一种具有动态可调最优极点配置的机器人控制方案

本文研究一种具有动态可调的最优极点配置机器人的控制问题，首先，给出机器人具有非线性前馈补偿的线性摄动方程，并给出多变量系统最优极点配置的递推计算公式。然后，讨论机器在Ｋ时刻进行单步希望极点配置的控制方案，从而实现整个控制过程极点可调．后，给出一典型两连杆机器人的设计实例及计算机数字仿真结果。     

具有时滞的线性系统的有限极点配置法

本文通过导入预测器,用比较直观的算法给出了有限极点配置法,并阐明了若系统是频谱可控的,则该算法是行之有效的。文中并给出了有限极点配置可能的必要且充分条件及构成预测器的算法.     

可变时延隐式自校正控制

提出了一种具有可变时延系统的自校正算法，不必显式定系统的时延，但可使闭环系统的极点任意配置，稳态输出跟踪任何设定的参考信号     

基于动态补偿的矩形广义系统的极点配置

研究了矩形广义系统的有穷极点配置问题.提出了利用动态补偿进行有穷极点任意配置的方法,并且给出了此控制器的算法.结果表明,此控制器能够将矩形广义系统极点配置问题转化成正常系统的相应同题.     

基于一种新型控制器的矩形广义系统的极点配置

研究了矩形广义系统的有穷极点配置问题.提出了利用一种新型的控制器进行有穷极点任意配置的方法,并且给出此控制器的一种算法.结果表明,此控制器能够将矩形广义系统极点配置问题转化成正常系统的相应问题.     

传递函数辨识(11):频率响应递推参数估计(并联情形)

工程中,频率特性又称频率响应。针对不同极点惯性环节并联而成的系统,利用正弦激励信号作为输入,通过测量系统的频率特性观测数据,基于二次优化和非线性优化技术,推导了估计传递函数参数的最小均方算法、随机梯度算法、多新息随机梯度算法、递推梯度算法、多新息递推梯度算法、牛顿递推算法,以及结合实频特性和虚频特性观测数据的联合递推辨识算法和耦合递推辨识算法。文中的方法可以推广用于其他传递函数描述的动态系统参数辨识,如具有共轭极点、重极点传递函数参数的辨识以及任意非线性函数的参数估计。     

不确定系统具有圆盘极点约束的跟踪控制器设计

研究了一类具有圆盘极点约束的不确定系统的无静差跟踪控制器设计问题.考虑状态反馈控制器,使得闭环跟踪控制系统的所有极点均位于一给定圆盘.进一步的,考虑极点配置会使得闭环系统产生稳态误差的情况,通过引入一个积分环节实现无静差跟踪控制的目标.给出了闭环跟踪控制系统所有极点均位于给定圆盘的一个充要条件,并将跟踪控制器的设计转化为求解一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题.最后通过仿真结果表明笔者方法的有效性.     

传递函数辨识(8):基于正弦响应的参数估计方法

针对不同极点惯性环节并联系统和不同极点惯性环节串联系统,利用多频组合正弦信号作为输入,通过测量系统的输出数据,基于二次优化和非线性优化技术,推导了估计传递函数参数的最小均方算法、随机梯度算法、多新息随机梯度算法、递推梯度算法等,并与梯度迭代算法、牛顿迭代算法相结合,提出了辨识传递函数参数的耦合递推—迭代辨识算法,文中的方法可以推广用于其他传递函数描述的动态系统参数辨识,如具有共轭极点、重极点传递函数参数的辨识以及任意非线性函数的参数估计。     

地形跟随系统中的自校正阵风减缓控制

本文对隐式多维极点配置广义最小方差自校正控制在地形跟随系统中的应用进行了研究。所采用的算法结构，可以满足飞机跟踪精度的要求，克服了选取加权因子的困难。并且，选取独立于加权因子的参数来实现在线调整加权因子，使闭环极点能够迅速地处于期望的位置上。仿真结果表明，系统的动态性能符合要求，跟踪误差也在允许的范围之内。     

自校正控制器控制规律的快速解算

本文叙述了极点配置自适应控制器的分块矩阵算法，提供了对含有未知或时变滞后过程采用这种快速算法的计算机解算过程，并对某一具体系统给出了仿真结果。     

基于极点配置算法的列车横向半主动悬挂自适应PID控制系统设计

为了使PID控制器具备自适应能力,以适应列车受到外部环境扰动时产生的结构参数变化,使用了增量式数字PID控制器,将PID控制器与极点配置控制算法结合,利用极点配置算法在线实时优化kP,kI,kD参数,设计了自适应极点配置PID控制器,实现了kP,kI,kD参数的自动校正.最后给出基于极点配置自适应PID的高速列车半主动悬挂控制系统的设计方案,利用MATLAB-Simulink搭建仿真平台并进行仿真.仿真结果表明：基于极点配置算法的列车半主动悬挂自适应PID控制系统能够有效降低列车横向振动.     

一种用于径向基函数网络辨识非线性系统的新算法

使用卡尔曼滤波器和分簇算法组成一种新的混合算法用于径向基函数网络辨识非线性系统。由于卡尔曼滤波器和分簇算法都采用线性学习规则，收敛速度很快，故新算法能增加网络自适应能力。仿真结果表明了该算法的有效性。     

一类离散时间时变系统的自适应辨识与控制

考虑一类离散时间时变系统（TVS）的建模、系统参数时变描述及其自适应控制问题,提出一种新的能结合“快”、“慢”时变特性的TVS参数时变描述方法,基于零极点配置给出自适应辩识和控制算法及其控制系统的稳定。     

NN adaptive pole placement method for sintering finish point control

A neural network model with a special structure, which is divided into linear and nonlinear parts, was proposed for identification of a nonlinear system. In this model, the nonlinear part of the object is treated as a measured disturbance, and is compensated by a feed forward method; an adaptive pole placement algorithm is used to control the linear part of the object. The simulation results show that the identification efficiency and accuracy are improved when the new controller is applied to sintering finish point control.     

Analysis and design for missile of three-loop autopilot

The structure characteristic of the three-loop autopilot is analyzed and the pole placement analytic algorithm is given.In order to ensure that the system will mcet the stability requirement when takin...     

特征向量自适应估计算法及在谱估计中的应用

基于KLT与滑动DCT的相似关系,提出了一种新的特征向量自适应递推估计算法。将特征向量等效为自适应滤波器的权向量,通过合理选择该滤波器期望响应递推求解出特征向量。同目前的特征向量求解方法相比(如奇异值分解法),该算法可有效地减少运算量和复杂度,容易实时实现,且具有很高的估计精度。将该算法应用到MUSIC谱估计中,计算机仿真结果表明:利用该算法进行的谱估计精度要高于标准的MUSIC谱估计精度,且计算量大大减小,由此验证了该算法的有效性和优越性。     

射频功率放大器线性前馈电路的自适应算法

为了提升前馈电路性能,在前馈电路中加入自适应控制,在自适应控制模块中采用自适应控制算法。自适应前馈电路引入了3种自适应算法:最速下降法、最小均方算法和递推最小二乘法。分析结果表明,最小均方算法和递推最小二乘法更适合用于前馈电路自适应控制中。     

多用户检测中基于导频信道的自适应算法

提出了一种新的、 适用于多用户检测的自适应算法, 这种基于导频信道的自适应算法(PCA)利用导频信道的信息直接计算横向滤波器的权矢量, 与传统的自适应算法和盲自适应算法相比, 不需要训练序列或信道估计, 而且计算复杂度只有O(N²).分析和仿真表明, PCA能全局收敛到Wiener解, 收敛速度快, 稳态性能随导频信道的发射功率增加而提高, 但比传统的判决引导递归最小二乘算法(DD-RLS)的稳态性能差.     

A new real-time algorithm of wavelet transform for detection of sudden-changing signals of power systems

With a complex wavelet function, a new real-time recursive algorithm of wavelet transform (WT) is analyzed in detail. Compared with the existing recursive algorithm in two directions, the computing time is greatly redueed in response to faults signals in power systems, and the same recursive algorithm can be generalized to other wavelet functions. With the phases and magnitudes of complex WT coefficients under the fast recursive algorithm, a method to detect faults signals of power systems is presented. Lastly, the analyzing results of some signals show that it is effective and practical for the complex wavelet and its real-time recursive algorithm to detect faults of power systems.     

单输入输出线性系统相对通用极点配置法

极点配置问题是线性系统综合中的一类重要问题。为了能对不可控或不可观的单输入输出系统也进行极点配置，本文采用了将状态反馈和从输出至反馈相结合的配置方法，从而将传统的极点配置法作了推广，并且在计算过程中使用了一种较简单的算法，使相对通用极点配置法进一步完善。