自动化立体仓库搬运机器人精定位视觉系统

本文介绍一个搬运机器人的视觉系统.该系统是为机器人在具有较大相对位置偏差的货架中准确存取而研制的.系统由 CCD 摄象机获取货架图象,经过处理,给出精定位数据,从而引导机器人准确定位.     

通用型“手—眼”式多关节机器人视觉系统物像关系的研究

本文着重研究了“手-眼”式通用型多关节机器人视觉系统中基体坐标系.物体坐标系和图象坐标系之间的关系.利用空间坐标系的投影变换和映射等方法,推导了“手-眼”式机器人系统中摄象机图象点和空间点对应的数学关系式.同时对固定式也进行了探讨.本文以多关节机器人视觉系统的实际情况为基础,在实际的机器人坐标系上导出了一个简便实用的算法,可以通过对摄象机摄取的图象中的点的坐标运算,求出其对应的空间点在机器人基体坐标中的坐标,因而能迅速准确地引导机器人根据视觉图象正确地运行到所求的空间点的位置.     

机器人手眼协调与一个摹写系统的研究

本文研究机器人在视觉引导下完成各种任务的手眼协调系统.文中阐述有关终端级智能接口技术、图象处理、视觉几何畸变校正、摄象机模型、摄象机-视场校准、机器人World坐标-视场坐标校准、基于视觉的控制等协调环节.系统由一台AT主机、一台PUMA760和一个配有CA5000视觉处理软件的     

齿轮渗碳淬火机器人的二维视觉系统

本文提出的系统用于齿轮渗碳淬火热处理作业，通过摄象机摄取图象；图象处理；视觉坐标系统校正；对机器人手臂与夹持器进行导引定位，准确地抓获随机放置的齿轮。     

机器人仿真中的图形交互建模

通用机器人图形仿真系统中,建立既能真实地描述机器人世界又能有效地表示机器人运动特性的模型是一个重要的工作。本文结合我们实现的一个面向运动的机器人图形仿真系统,介绍了实现建模功能时需考虑的一些问题及具体的解决办法。文中对利用图形工作站的支持设计良好的人—机交互界面也作了介绍。     

黑白电视摄象机清晰度的提高

<正> 组成一个电视系统,摄象机作为信号源,它的图象质量,特别是清晰度,是个关键问题。而在摄象机日趋小型化的今天,由于摄象器件线象面的缩小,怎样提高摄象机的清晰度更加重要。目前,日本2/3″管的摄象机,都已达到650TVL的水平。l/2″管的摄象机也已达到500TVL的水平。本文就2/3″管摄象机在设计和使用中,怎样提高清晰度,谈一些看法。     

用计算机程序控制接口压缩视觉数据

用高分辨度摄象机来装备由工业机器人与计算机组成的系统。在摄象机—计算机接口中,有可用计算机程序控制的电子窗口。用粗光栅扫描检测物体的存在及其近似位置。只在围绕物体的有限窗口中,使用细光柵和7个亮度阈值,这样既节约存储空间与时间,又不损失精度。     

虚拟现实辅助除冰机器人遥操作系统

以高压输电线除冰机器人为背景,提出并实现了基于虚拟现实技术的除冰机器人的遥操作系统。介绍了系统的基本框架和功能结构,然后对系统设计的关键技术进行了研究。在这个系统里,操作人员可以利用所生成的虚拟环境实时、动态地进行作业观测与机器人遥操作,为先进机器人遥操作系统的实现提供经验和关键技术。     

精密Ⅰ号装配机器人新型控制系统研制

针对精密Ｉ号装配机器人存在的问题,介绍了自行研制的新型精密Ｉ号装配机器人控制系统。它利用双系统背板和带 Ｓｅｍａｐｈｏｒｅ逻辑单元的双端口 ＲＡＭ建立了紧耦合双机系统。改善了原有系统的开放性和可靠性。设计了新系统上的软件系统。建立了一个完整的装配机器人控制平台。     

晒太阳的蚊子——太阳能动力机器人

我在《电子制作》杂志向大家介绍了几个简单的机器人入门制作之后,接下来的这篇文章侧重对基本电路的介绍。这是一个比较特殊的机器人,首先控制电路稍微复杂了一点,由电子元器件组成;其次这个机器人不再以传统电池为电源,而是采用了绿色环保的太阳能为能源;另外,这个项目的动力驱动方式比较特别——以振动的方式进行挪动位移。因为体型像蚊子,振动时发出嗡嗡的声音,所以我给它起一个外号——晒太阳的蚊子,呵呵。     

基于网络的机器人远程系统设计与实现

本文首先介绍了机器人远程系统的构成,它主要包括操作者、主机器人、网络、从机器人以及任务对象。然后介绍三种用于远程系统的控制方法:预测显示控制、非时间参照控制、迭代学习控制,论述了各种控制方法的原理。最后介绍了基于WEB的机器人远程系统的结构,较为详细地介绍了里面的几个主要模块。     

一种高效的开放式关节型机器人3D仿真环境构建方法

提出了一种高效地构建开放式的机器人3D仿真环境的方法.该方法以Matlab软件为平台,充分结合Pro/E等3D实体设计软件、Matlab机器人工具箱和Matlab 3D动画技术建立可视化程度高、细节显示逼真的机器人3D仿真研究平台.以应用广泛的VA1400弧焊机器人为例,详细介绍了机器人3D仿真模型的建立、仿真实体的数据导入和仿真系统的3D动画演示等步骤,最终得到一个系统软件开放程度高、可视化效果逼真的机器人3D仿真环境.给出了仿真系统的部分显示效果,验证了本方法的有效性.     

基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究

介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨 论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算 法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便 和直观.     

轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计

轮式机器人是一个典型的非完整性系统。由于非线性和非完整特性,很难为移动机器人系统的轨迹跟踪建立一个合适的模型。介绍了一种轮式机器人滑模轨迹跟踪控制方法。滑模控制是一个鲁棒的控制方法,能渐近的按一条所期望的轨迹稳定移动机器人。以之为基础,描述了轮式机器人的动力学模型并在二维坐标下建立了运动学方程,根据运动学方程设计滑模控制器,该控制器使得机器人的位置误差收敛到零。     

进 化 机 器 人

进化机器人(evolutionary robots)是一种基于进化思想设计的机器人系统，是 机器人设计领域的新方向，它把人工生命的概念和思路引入到这个领域．本文介绍了进化机 器人的基本概念、设计方法、发展历程、研究现状、发展前景，并详细介绍了一个进化机器 人的设计实例．     

机器人砂带磨削系统作业精度分析与误差补偿

为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细 描述了工业机器人应用系统“作业精度”的含义及衡量标准．在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模 型,设计了机器人砂带磨削系统作业误差测量工具及校准系统,建立了实际的机器人砂带磨削系统．通过实际的机 器人磨削实验验证了方法的有效性．     

双机器人协同控制研究综述

多机器人协同是未来机器人研究的一大热点,双机器人系统是其中的一个典型代表.针对目前双机器人协同系统的特性及常见应用,从动力学模型的建立、轨迹规划和协同控制等3方面介绍了双机器人协同系统的研究内容,分析各方面目前存在的技术漏洞和技术难点,指出未来发展的方向.     

摄影测量系统的高精度标定与修正

介绍了目前国内外较常用的一些摄象机镜头标定与修正的方法,对其优缺点进行了分 析,而后根据透镜成象机理,提出了新的误差修正与标定模型,并采用一种隔离的三步法进行求 解.该方法能较全面地对摄象机系统进行标定和误差修正,且具有很好的稳定性与精度.     

基于PMAC的管道插接焊接机器人控制软件设计

基于Borland C++开发环境和PComm 32 PRO动态链接库,管道插接焊接机器人系统的控制软件得到了开发。笔者首先对焊接机器人系统的构成及多轴运动控制器的功能及开放式软件的体系结构进行了介绍;然后,描述了开放式焊接机器人控制软件模块的功能与开发构想,这个系统由运动控制模块、状态监控模块、系统设置模块、数据管理模块和在线指令模块五个模块组成。在实际焊接应用过程中表明,该软件系统稳定性好,具有很好可移植性,各个功能模块具有很好的开放性。     

全自主足球机器人通信子系统的设计与实现

全自主足球机器人系统涉及到在未知的动态环境中多机器人的协同工作,如何实现各足球机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、对话协议和通信平台三个问题。其中,对话管理为机器人之间的信息交换提供各种连接方式;对话协议是机器人之间对协作信息内容和格式的约定;通信平台则是实现信息交互的物理硬件。该文采用基于CSMA/CA的无线局域网,建立了全自主足球机器人通信子系统的通信平台;建立了基于C/S模式的对话管理;并为多机器人系统的协作问题求解提出了一套可行的对话协议。实验证明该设计可行。