信息融合在移动机器人轨迹模糊跟踪中的应用

在机器人轨迹跟踪过程中,机器人自动跟踪的精度直接影响跟踪效果;以3自由度移动机器人为研究对象研究了机器人轨迹模糊跟踪系统,且在该系统中,采用多个传感器同时对移动机器人进行跟踪检测,并利用融合算法对其进行融合,将融合后的结果作为模糊控制器的输入;计算机仿真结果表明,在3自由度移动机器人轨迹跟踪中,采用多传感器信息融合是合理的、可行的;且可以减少跟踪过程中由传感器引起的误差对跟踪精度的影响,提高控制精度.     

新的室内移动机器人自定位方法

针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率。仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和Y轴方向上为3 cm,传统定位算法误差为6cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性。     

机器人双目视觉系统的算法研究与实现

针对计算机视觉系统在移动机器人中的应用,对摄像机标定、图像分割、模式识别、目标距离探测以及双目视觉系统在移动机器人导航中的运用进行分析与研究。文章提出了在特定三维场景中,对不同研究对象采取不同处理方式的复合算法,实现了对于机器人视野内简单几何物体的识别,同时使用双目摄像机结构,直接探测出目标物体相对于机器人的深度距离及其方位角度。     

一类多移动机器人运动协调仿真系统的研究与实现

在多机器人系统的研究中,多移动机器人系统的运动协调性始终是热点,也是该领域的一个基础研究方向.文章使用了一类通用的多移动机器人协调控制仿真软件,通过运用基于线程的程序结构和面向对象的软件设计法,有效地实现了复杂环境下大规模移动机器人系统协调运动的实时模拟,同时采用切分窗口技术并运用数字信号传输代码,实现了多机器人运动状态和多机器人相关信息的同步显示,从而能更加方便地获取机器人数据.     

基于簇的多移动机器人通信系统*

针对多机器人分布式通信的特点,提出一种基于簇的多移动机器人通信系统。周期性地发送识别信息构建多机器人簇结构,可以有效地降低通信网络的负载;通过底层截获网卡数据包来接收信息,并采用一种链路修复机制提高了通信网络的健壮性。在MORCS-2多移动机器人团队上进行的实验表明,机器人之间可以有效地进行簇的组建和重组,该系统有良好的实用性。     

基于移动机器人的人类行为识别

随着移动机器人的不断发展和进入人们的生活,对移动机器人进行有效的人类行为识别的需求已成为必要。这项研究计划是回顾当前的技术发展,使移动机器人的活动识别成为可能。我们将使用不同类型的相机提取的图像,从而达到开发移动机器人识别人的行为和情绪状态。移动机器人将继续在非固定的室内和室外环境中移动。当任何进入机器人视线时,机器人系统都能够实时检测到他们的活动和情绪状态。我们的主要目标是使该机器人的系统基于摄像机和先进、可靠的学习算法。研究成熟后的机器人将会被应用到许多现实生活中,例如:公共安全、养老、自动驾驶汽车等。我们认为这项研究与普通移动机器人是密切相关的。     

基于无线网络的嵌入式机器人控制系统

随着网络的飞速发展,基于网络的机器人远程控制日益受到了人们的重视;同时以往的基于各类单片机的移动机器人已经不能满足当前机器人发展的需要.有鉴于此,本文提出基于嵌入式系统和无线网络的移动机器人的远程任务重构和远程实时控制解决方案.系统以ARM9嵌入式LINUX系统作为移动机器人主控器,其对下位运动控制器的精确运动控制通过串口通信实现,与远程PC机之间的无线通信通过LINUX系统下的SOCKET网络通信建立的嵌入式服务器实现.实验证明,基于网络的嵌入式控制系统在机器人中的应用大大提高了机器人的处理能力和通信能力,增强了机器人的智能性.     

基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。     

两级传感器信息融合的移动机器人避障研究

针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制,使之更适合系统的避障要求。该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。机器人避障实验验证了所提方法的有效性。     

超声在移动机器人障碍物检测中的应用研究

在移动机器人的相关技术的研究中,移动机器人障碍物检测是机器人研究的一个重要方向。以上海英集斯自动化技术公司生产的MT-R机器人为研究对象,首先利用其内部安装的超声传感器及相关软件测量机器人前方障碍物的距离,得出测量结果,并分析误差原因;其次利用机器人前面三个超声传感器进行避障实验,运行过程基本能够满足一般要求,但对特殊障碍如有桌洞的障碍物,机器人钻入桌洞,无法避开。单独采用超声传感器不能满足机器人对障碍物的精确识别,有必要结合其他传感器提高障碍物的测量精度。     

浅谈反映人体测量学来源的人体比例理论

人体测量学并不是现代社会的产物。有着很长发展历史的人体比例理论中就包含了现代人体测量学的基本内容,尽管其还不够系统完整,但至少说明了在艺术创作中诞生的人体比例理论对现代人体测量学的影响。并随着时间的推移而不断的完善发展,为现代人体测量学的系统提出奠定了坚实的基础。     

On the relation of the quality of the system with the configuration of the structure of its control device

By examples of the design in the input-output relations of control devices with various configurations, the dependence on the configuration of the value of the criteria characterizing the system quality is shown. The complexity of solving the problem in the state space is illustrated.     

长江水质预测的建模

分析了在长江水质的评价和预测建模过程中出现的一些问题，利用灰色模型的指数特性，建立预测长江水质的GM（1，1）的改进模型。根据数据的周期波动特性，采用灰色系统理论建立了残差序列周期修正GM（1，1）模型，用复合残差来修正预报数据，提高了数据预报的准确程度和模型的适用性。     

Study of the response of the area of the palm to impact: Relationship between the physical characteristic of the palm impact and the subject perception of the severity of the palm impact

Even though using the hand as a hammer causes injury, the practice continues, and may be increasing, in industry and in jobs that require intensive manual labor. This was an exploratory study aimed at measuring the relationships between the forces of strikes, the relative angles of strikes, and/or the number of strikes (up to 3) with the perception of severity of strikes when using the base of the palm of the hand. Eight subjects struck a metal force plate with the base of the palm of the hand at three levels of force, three levels of angle with respect to the surface of a force plate, and with three different numbers of times in a trial. Subjects were then asked to give a psychophysical rating after each trial. The subjective perception of the severity of each impact and force-time curves were recorded. From each force-time curve, peak force, maximum acceleration of force application, and the area of the force curve from initiation to peak were determined. Sixteen ANOVA models were analyzed.     

JSP实现基于中值排序基数法的BBS树状结构

用JSP实现基于中值排序基数法的BBS树状结构,给出数据结构的设计以及具体的算法实现。     

基于单机的虚拟网络实验平台的实现

为了能够解决学生网络实验的可操作性和实验室安全管理的稳定性之间的矛盾,引入VMware,从而在单机上实现虚拟网络实验平台,提高网络实验教学的课堂效果。     

基于单机的虚拟网络实验平台的实现

为了能够解决学生网络实验的可操作性和实验室安全管理的稳定性之间的矛盾,引入VMware,从而在单机上实现虚拟网络实验平台,提高网络实验教学的课堂效果.     

论视觉图像的游戏本性

视觉图像已经成为这个时代最大的主题与规定,而基于图像要素及其关系以及意义的聚集,图像自身的存在成为了游戏的存在。但是,当下世界里视觉图像的游戏是不完善的,总有着遮蔽和欠缺。只有在对视觉游戏的边界进行区分的基础上,视觉图像所被遮蔽的本性才得以敞开。     

Convergence,the university of the future and the future of the university

 The paper questions the ability of current university systems to respond appropriately to the complex demands of an Information Economy. It argues that new relationships between creative subjects and technology require new thinking about the nature and purpose of universities per se. In particular, attention is drawn to the growing involvement of the private sector in higher education. It is argued that it may not be appropriate to think of the `university of the future' in terms of current public sector and quasi public sector institutions, but rather in terms of an emporium, based on an international trade in educational services, and with the `University' as we now understand it occupying the functions of licensing, quality assurance and cultural custodianship. Accepted: 25 June 2002     

Reconstruction of the corrective component of the transfer function of the interpolator in the process of calibration of the precision event timer

The peculiarities of the interpolation method based on digital signal processing are considered. It is shown that the transfer function of the interpolator may be represented by the composition of two functional components. A nonstatistical method of reconstruction of the form of the corrective component of the transfer function based on processing of the scatter diagram of the ordered pairs of the experimental and predicted data is investigated. It is shown that such pairs may be obtained in the process of periodic event flow timing with estimations of the time positions of the signal and the predetermined instants of the event occurrence being elements of the ordered pairs. The efficiency of the reconstruction method is illustrated by the experimental results.