STM32的磁导航自主导引车通用驱动器设计

针对目前不同功能的磁导航AGV(自主导引车)需要不同驱动器的现状,提出一种磁导航AGV通用驱动器的设计方案.本驱动器采用STM32FV103作为主控芯片,辅以磁条传感器模块、RFID(射频识别)模块等外围模决构成了一个完整的AGV底层控制系统,它可以满足多种磁导航AGV的控制要求.该驱动器已在3种不同功能的磁导航AGV上成功运行,控制AGV完成了指定的任务,达到了一定的通用性.     

移载式磁导航AGV关键技术研究

随着物流自动化技术的快速发展,自动导引车（AGV）作为其必要的自动化搬运装卸手段,应用领域和技术水平也得到了长足的发展。根据磁导航AGV技术特点,结合射频识别技术,研制了一款基于射频识别技术的磁导航AGV,且在其上设计了一款侧叉式升降移载平台。并以此为基础介绍移载式磁导航AGV的相关关键技术。     

磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计

针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(LinearQuadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪。通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性。     

T-S模糊故障树分析方法

提出一种新的T-S模糊故障树分析方法,该方法将模糊逻辑和T-S模糊模型引入到故障树分析中,使故障树具有处理模糊信息的能力.T-S模糊故障树分析中不需要精确了解部件的故障概率,也不需要精确了解故障的机理,从而解决了系统的事件和故障机理的不确定性问题.最后给出了INS/GPS组合导航系统可靠性分析实例.     

基于QR码的视觉导航AGV系统

鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站点位置修正后可控制在±12 mm以内,AGV的航向角修正后误差可控制在±1°以内,且AGV能够沿着已有的轨迹地图稳定可靠运行。     

基于运动学的自动导航车控制系统

针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车(AGV)控制需要,设计基于运动学的自动导航车控制系统.系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手,分析小车运动偏差与车轮转速的关系,得到了AGV动态特性关系,采用模糊智能控制方法,控制PWM波占空比,修复小车路劲偏差,提高导航准确度和小车稳定性.仿真和实测结果表明,运行时AGV虽有轻微的振荡,但偏差振幅不超过10cm,故能做到沿路径中线运行.     

轻量型改进YOLOv3的园区AGV检测方法

在智慧园区内普遍存在取代传统人力搬运货物的AGV小车,虽然AGV具备自主导航、定位能力,但是由于天气、机器故障等突发不可控因素的影响,在园区场景中通过摄像头对AGV进行实时监控和定位成为一项亟需解决的任务,该任务的技术难点在于如何构建同时满足检测精度和实时性需求的轻量型网络。为了解决这些难点,针对该特定场景提出了具有代表性的自动导航小车数据集,并且提出了轻量型改进YOLOv3^[1]的园区AGV检测算法,在自动导航小车数据集上进行验证,所提出模型在参数量大大缩减的同时,仍实现检测精度为100%的优越性能。     

基于磁阻传感芯片阵列的磁导引AGV传感器设计

介绍了一种基于磁阻传感芯片设计的通用磁导引自动导航小车(AGV)传感器.根据测量得到的磁导引AGV使用磁条的磁场分布,提出使用磁阻传感芯片HMC1021组成线阵的测量方案,并设计了硬件电路.利用不同标定位置的磁阻传感芯片的输出结果,拟合磁场强度与芯片标定位置的二次函数关系,计算得到磁条中心与传感器中心的横向偏移距离.通过实验验证了设计的传感器的准确性,并提出减小误差的方法和改进方案.     

基于AGV系统的软件设计

AGV(自动导引运输车)系统是一种在计算机监控下,进行精确行走停靠的无人驾驶车辆.该系统的软件部分包含了上位机和下位机两部分,这两部分协同控制AGV的导航计算、行走、装卸等操作.     

基于深度强化学习的AGV智能导航系统设计

针对现有的AGV在大规模未知复杂环境中进行自主导航配送的问题,基于深度强化学习完成了AGV智能导航系统设计。首先,结合传感器对周围的障碍物进行探测感知,利用DDPG（deep deterministic policy gradient）算法实现AGV小车从环境的感知输入到动作的直接输出控制,帮助AGV完成自主导航和避障任务。此外,针对训练样本易受环境干扰的问题,提出了一种新颖的DL（disturb learning）- DDPG算法,通过对学习样本中相关数据进行高斯噪声预处理,帮助智能体适应噪声状态下的训练环境,提升了AGV在真实环境中的鲁棒性。仿真实验表明,经改进后的DL-DDPG 算法能够为AGV导航系统提供更高效的在线决策能力,使AGV小车完成自主导航与智能控制。     

基于模糊故障树的ILS接收机的故障诊断

仪表着陆系统是飞机导航系统的重要子系统,其可靠性直接关系到飞机能否安全运行。为了准确描述故障对仪表着陆系统功能的影响程度,文中基于对仪表着陆系统接收机故障概率的分析,将模糊数学和故障树方法相结合,以AIR-BUS 320仪表着陆系统接收机为例,详述了模糊故障树的建模过程,并通过对其进行失效分析,给出了仪表着陆系统接收机的故障诊断算法。仿真结果表明,所建立的模型满足仪表着陆系统对接收机的故障诊断要求,且建模方法具有广泛的适用性。     

基于T-S模糊故障树方法的惯性导航系统可靠性评估

针对传统故障树模型在复杂系统可靠性评估中的局限性,引入T-S模糊故障树建模方法对惯性导航系统进行可靠性评估分析.在建立T-S模糊故障树的基础上,以模糊门算法表征事件之间的逻辑关系,确定了基于基本事件模糊概率和故障程度的复杂系统可靠性评估方法,并对事件进行了概率重要度和关键重要度分析.案例分析表明,T-S模糊故障树分析方...     

ATS故障树法故障诊断功能的实现

当缺乏故障诊断先验知识时,故障树法是工程上易于实现的一种有效的故障诊断方法.通过分析、归纳测试项目与SRU的关联关系,得出了故障树模型中故障诊断知识的表达方式.以Access数据库为基础,提出了故障树的结构、数据组织形式及故障诊断的推理方法,并设计了适用于自动测试系统的故障诊断系统.该方法具有故障诊断推理过程表达明确、树模型易于建立等优点,已应用到两型机载电子设备的故障诊断中,故障隔离率和虚警率都达到了设计要求.     

一种利用故障树对系统手动复位故障的分析与排除

故障树分析法是产品故障分析中常用的一种分析方法,它具有很大的灵活性,可以根据图形演绎的方法清晰地分析出系统的各种故障状态。在科研生产中,故障树被技术人员广泛应用于故障分析的过程中。本文以一例系统手动复位故障的分析与排除为例,详细阐述故障树的原理及实际使用。     

基于故障树分析法的北斗装备定位异常分析

随着北斗卫星导航系统在军事中的应用越来越深入,北斗装备定位异常对北斗军事效能的制约也越来越明显.针对北斗装备定位异常进行研究,有助于提升装备的使用效能.对北斗装备定位异常的主要表现形式进行描述.采用故障树分析法对北斗装备定位异常进行了系统分析,通过建立北斗装备定位异常的故障树,理清影响北斗装备定位的因素及其逻辑关系.在详细分析各类因素影响及发生可能性的基础上,有针对性地提出了装备使用建议,对北斗装备的使用维护及定位异常的分析排查具有较高的应用参考价值.     

基于模糊故障树理论的旋转输弹机故障诊断研究

以某型自动装弹机的旋转输弹机为研究对象,基于该系统的故障形式,提出了基于模糊故障树理论的故障诊断方法来解决旋转输弹机故障监测与诊断问题;首先建立该系统的模糊故障树,然后对故障树进行定性及定量分析,得出系统的故障方程及各类重要度参数,求出故障树的结构函数,最后研究了搜索技术算法在分析旋转输弹机故障树中的应用。     

基于故障树的专家系统在雷达电源故障诊断中的应用

故障树是故障诊断专家系统问题求解策略的一种重要方法,为了减小知识表示和获取的难度,可将基于故障树的专家系统应用到雷达电源故障诊断中,通过构建和实现某雷达通用电源故障诊断系统,可达到简化和诊断高效的目的。经实例验证,基于故障树的雷达电源故障诊断专家系统,具有较高的诊断效率和准确性。     

基于故障树分析和模糊综合评判的某雷达故障诊断方法

针对大型雷达电磁环境复杂、设计预留检测接口不足、状态不容易检测等特征,为既提高雷达保障能力,又减少检测电路(设备)、降低成本、提高全机可靠性,考虑到故障与故障征兆问存在着模糊关系,提出了采用基于故障树分析和模糊综合评判相结合的故障诊断方法,通过分析某雷达故障树故障论域的子域,提取故障征兆集和原因集,利用模糊关系矩阵得出故障隶属度输出,最后根据判断法则确定故障位置,给出了具有法则优化和自学习功能的模糊故障诊断流程;诊断应用表明,该方法可充分利用已有的故障信息,有效提高雷达的故障诊断效率.     

基于程序静态分析和故障树的软件故障检测

为提高软件安全性和可靠性,探讨一种在软件故障检测过程中将故障定位和原因分析相结合的方法,该方法基于对程序的静态分析,找出故障的位置,利用故障树定位故障原因。非法计算是一种常见的软件故障,该类故障极易导致系统崩溃,该文以一个非法计算故障为例,说明该方法的分析过程,实验表明其可以有效地定位故障并分析其原因。     

基于MIL-STD-1553B的运载火箭故障诊断与故障注入方法

针对运载火箭系统众多,故障形式多样,出现故障难以准确定位的特点,研究了一种基于MIL-STD-1553B总线(下称1553B总线)的故障诊断和故障注入方法,采用故障树分析法确定失效故障链,实时诊断和预测系统故障;由于实际的系统故障数据较少,通过失效机理分析获得运载火箭的故障库,采用1553B总线对系统注入特定故障;在运载火箭地面故障诊断与注入系统中,原有的拓扑结构维持不变,故障诊断系统作为1553B总线监视器,故障注入系统作为1553B总线的远程终端,并与运载火箭的众多子系统互联,通过总线耦合器连接火箭外部的发射控制平台;最后通过基于实际工程型号开发的故障诊断平台和故障注入平台进行了测试,测试结果表明具有满意的故障覆盖率。