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针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性。 相似文献
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在本文中建立了模糊逻辑系统,将模糊逻辑控制方法应用于移动机器人的控制结构中,使机器人具有避障、避险、趋于目标行为等自主导航能力,由于移动机器人自身的缺点将会引起"死循环"问题并针对导航中遇到的"死循环"问题,提出了两种在不改变原有的模糊逻辑系统的前提下处理"死循环"问题的有效方法:一是建立虚拟目标点,利用虚拟目标点与现实目标点的变换处理"死循环"问题,二是用辅助状态记忆策略算法来处理"死循环"问题. 相似文献
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基于分层控制的移动机器人最优运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题,基于分层最控制理论,提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题,仿真实例证明了该方法的有效性。 相似文献
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基于激光雷达的室外移动机器人避障与导航新方法 总被引:6,自引:0,他引:6
提出了一种应用于室外移动机器人避障与导航的新方法——角度势场法.此方法将当前视场极坐标系的二维障碍物信息转换到一维的角度域内,综合评估视场内的障碍物在角度域内产生的阻力效应,以及目标点在角度域内产生的引力效应,计算得出当前目标角度及通行函数,确定移动机器人驾驶角和速度的控制输出,做到兼顾移动机器人的安全与向目标点的行进.此方法已应用于室外移动机器人THMR V. 相似文献
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