共查询到20条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
2.
3.
4.
<正> 随着对机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具,在本领域发挥着重要作用。本文结合6R(旋转关节)焊接机器人,对6R机器人仿真系统的开发进行了探讨。并给出了开发的仿真界面和系统图形交互的过程。实现多自由度、多关节机器人的动态仿真,达到考查研究多自由度、多关节机器人的目的。1 开发工具和开发环境 本系统Windows9x/NT平台上开发,采用面向对象的编程技术,选用VC++60的编程环境。VC++6.0和windows9x具有相同接口,同时OpenGL被嵌入ndows中,不存在接口问题。同时OpenG的强大图形处理功能,便于我们图形建模,使它成为我们开发这套图形仿真系统的首选。 OpenGL是SGI公司开发的一套3D图形软件接口标准,是独立于操作系统和硬件环境的三维图形库,能十分方便地在各平台间移植,已成为开发计算机图形的工业标准。具体功能有:几何建模、坐标变换、颜色模式设置、光照和材质、图像效果、位图和图像、纹理映射、实时动画、互技术等。 相似文献
5.
机器人仿真与监控系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了一种机器人仿真与监控系统,该系统能实时监视机器人的运动状态,本文对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究.详细论述了机器人本体的建模方法.说明了机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与开发方法。通过改变机器人的几何模型和运动学描述就能方便的对不同的机器人本体进行仿真与监控而不需要对源代码进行修改,最后,介绍了该系统分别应用于PT500和PT600不同机器人本体的实例。 相似文献
6.
7.
8.
一个装配机器人离线编程系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ARPS。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型,用操作手级的机器人语言ARL描述机器人作业,通过图形仿真调控机器人程序,目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 相似文献
9.
通用机器人图形仿真系统中,建立既能真实地描述机器人世界又能有效地表示机器人运动特性的模型是一个重要的工作。本文结合我们实现的一个面向运动的机器人图形仿真系统,介绍了实现建模功能时需考虑的一些问题及具体的解决办法。文中对利用图形工作站的支持设计良好的人—机交互界面也作了介绍。 相似文献
10.
11.
12.
13.
RV12L6R焊接机器人运动学及计算机仿真系统研究 总被引:10,自引:0,他引:10
本机器人仿真系统是为焊接IVECO汽车横梁而研制的,本文在对RV12L6R焊接机器人结构分析的基础上,建立了运动学模型,并给出了运动学正解、逆解.从图形学的角度,对机器人工作空间实施三维图形仿真,并用三维造型技术集机械手、转位工作台、工件三位一体,来表示机械手复杂的位置、姿态信息.解决了目前国内外学者对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法[1~5]及简单的二维图形仿真研究上[8~15]的问题,这里提供了一套通用的方法,同时为转位工作台的设计安装提供了依据.最后在运动学解的结果基础上,给出了横梁焊接示例程序;本系统已成功的应用于IVECO横梁焊接. 相似文献
14.
机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进 总被引:5,自引:0,他引:5
机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题。本文提出了一种结合机器人形体。建模来建立机器人运动学方程新方法,并从机器人的图形示教和运动学逆诸方面对这一方法的优越进行了论述。 相似文献
15.
16.
基于AUTOCAD-API的机器人几何造型的装配算法 总被引:2,自引:0,他引:2
冯乔生 《计算机工程与应用》1998,34(6):37-38
在机器人仿真与离线编程中,机器人和工作环境几何造型的部件装配算法十分重要,但其简洁性却依赖于所使用的几何造型平台,本文提出一基于AUTO CAD的API三维实体造型系统的机器人部件的图形装配算法,该算法简洁实用、高效率和高精度。 相似文献
17.
一个ROSIDY通用化工业机器人图形仿真软件 总被引:6,自引:0,他引:6
本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的实用价值.ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具.本文论述了ROSIDY 的主要思想、程序原理、机器人构件的建模和建库.最后以三种不同自由度的工业机器人作为实例介绍了ROSIDY 的应用. 相似文献
18.
19.
利用AutoCAD与MATLAB进行机器人仿真系统的开发 总被引:2,自引:0,他引:2
该文论述了在微机上开发的一个机器人仿真系统。系统选用AutoCAD二次开发工具之一——VBA语言进行编程。应用了ActiveX技术,提出了在开发机器人仿真系统中,将MATLAB语言的矩阵运算功能与AutoCAD的图形功能相互结合来补充其不足的新方法,并利用实例进行了验证。 相似文献
20.
本文介绍一个智能化的机器人仿真系统的设计与实现,包括机器人运动学及其逆问题,轨迹规划、工作空间几何描述,碰撞和干涉测试,图形生成和处理以及动画技术等内容.系统中将人工智能技术用于机器人运动学及其逆问题解的公式推导,采用图形集合运算完成图形输人并提出一种三维图形快速生成和处理的算法,能适用机器人实时图形仿真.该系统使用 Turbo-Pascal 语言在 IBM-PC 机上实现. 相似文献