新型并联机床的力／运动传递各向同性性能及其分布

以并联机器人机构为原型的并联机床,其力/运动传递各向同性性能是随其运动平台的位姿变化而变化的。本文应用并联机器人机构学理论,提出基于6-SPS并联三维平台机构的新型6自由度并联机床的力/运动传递各向同性性能评价指标,并给出这些指标在定位姿工作空间内的分布情况,这对该结构形式的并联机床的设计及其任务规划和控制有重要意义。     

基于灵巧特性的三平动并联机构的尺度综合研究

考虑机构的灵巧性提出一种新型3-PUU并联机器人,对该并联机构进行运动学分析,得到了3-PUU并联机器人的运动学反解,在此基础上,建立了并联机构的雅可比矩阵;引入运动灵巧性指标。对该并联机器人的运动灵巧性进行了尺度综合分析,为并联机构的构型设计和进一步提供了依据。研究结果表明,该种机器人具有较好的实际应用前景。     

基于Matlab图像识别的Delta并联机械手连续轨迹规划

将Matlab图像处理技术与Delta并联机械手连续轨迹规划结合,并利用C#软件精确计算出连续轨迹中每个点的坐标,将这些坐标导入Pro/E软件中,成功模拟出了Delta并联机器人的连续运动,并采用Pro/E软件进行运动学、动力学分析。     

Delta并联机器人的研究进展

Delta并联机器人是一种最经典的空间三自由度并联机构,弥补了串联机器人存在的许多不足,是目前应用最为成功的高速并联机器人之一,吸引了国内外许多学者的关注。根据查阅的大量相关文献,对Delta并联机器人在运动学、动力学、机构性能、控制策略等方面的研究成果进行总结,进而探索Delta并联机器人的研究趋势和尚未解决的难题。     

振动控制并联机器人的标定综述

在分析和总结现有并联机器人运动学标定方面资料的基础上,简述了影响并联机器人运动精度的误差来源和标定准则,详细介绍了不同运动学参数标定法的特点,并提出了当前用于振动抑制的并联机器人运动学标定的难点。     

圆形管道机器人的机构设计与运动分析

研制了一种适应圆形管道的管道探测机器人，机器人搭载实时视频传输系统，具有主动变径机构和可以独立控制的驱动模块。机器人通过主动变径机构的调整使驱动模块上的履带适应圆形管道内壁尺寸。为了分析机器人在圆形管道内部的运动位姿特性对机器人进行了运动分析，使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算，研制了机器人实验样机，搭建了机器人管道內部运动适应性实验平台，在水平管道和坡度管道情况下对机器人运动特性开展了实验及分析。研究结果表明，该机器人在圆形管道中具有较好的运动适应性能。     

3DOF-PAM并联机器人设计与动力学建模

该设计依据气动肌肉特性和并联机器人理论,结合仿生学的设计方法,开发了一个3自由度气动肌肉并联机器人机构。基于气动肌肉的变刚度特性,将其简化为变刚度弹簧,并通过考虑其在机构运动过程中的质心变化特性,结合拉格朗日动力学方法对3DOF-PAM并联机器人进行动力学建模,运用MATLAB软件对建立的动力学模型进行仿真分析研究,分析3DOF-PAM并联机器人在不同负载下运动过程中的动力学特性,为气动肌肉驱动的并联机器人的高精度轨迹控制建立理论基础。     

3-CSR并联平台式机器人机构的研究

提出了一种种新型的三自由度并联平台式机器人机构——3-CSR并联机构，建立了3-CSR并联机构模型，讨论了运动学位姿正反解的求解方法和活动平台的运动空间，制作了机构样机，实验证明这种并联机构能灵活地调整活动平台的位姿。     

CPLD在3-DOF并联机器人运动控制中的应用

分析三自由度平移并联机器人的运动模型,在此基础上设计该并联机器人的运动控制系统,控制系统采用PC机为上位机、DSP运动控制器为下位机的双CPU硬件结构的分级控制方式,上位机负责整个系统管理、轨迹生成等,下位机则实现对各个关节的插补运算和伺服控制,控制系统以交流伺服电机来驱动并联机器人,采用基于CPLD的脉冲发生电路来控制伺服电机,从而控制整个并联机器人的运动,并运用相应的软件进行仿真.     

六自由度并联机器人运动学分析和计算

六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理，建立了系统运动的物理模型和数学模型，应用矩阵分析方法，完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例，详细地论述了运动学的分析和计算方法，并根据计算结果，得到了作动器的行程、速度和加速度在不同运动姿态时的变化规律。     

（TiAl）＋Nb＋W＋B合金的微观组织演变

通过磁悬浮法制备含有W、Nb、B的重15kgTiAl合金大锭。此合金大锭与电弧熔炼的0.05kg的小样品相比,存在晶粒大小和相组织结构性质方面的区别。设计了一系列热处理工艺来消除大锭合金的高温残留β相,并获取理想的微观组织。铸态大锭合金在经过适当的热处理工艺后室温伸长率可达1.9%。这种大批量方式生产的TiAl合金,通过新合金设计与相应的热处理后,其力学性能可获得显著提高。     

基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器研究

为了满足机器人运动控制器实时性的要求,研究一种基于ARM+ DSP+ FPGA的机器人运动控制器,分析该机器人运动控制器的体系结构特点、硬件电路设计和各主要模块.所研究的控制器能够实现机器人可靠的运动控制.     

基于SolidWorks采用Visual C++开发模具标准件库的方法

介绍了在三维特征造型系统SolidWorks的基础上,采用Microsoft Visual C++作为开发语言进行二次开发的原理,并用实例介绍了开发标准件库的方法。     

Solubility of anthracene in the seven-component liquid system 1-propanol+2-propanol+1-butanol+2-butanol+cyclohexane+heptane+2,2,4-trimethylpentane at 298.15 K

The solubility of anthracene in the seven-component liquid system 1-propanol+2-propanol+1-butanol+2-butanol+cyclohexane+heptane+2,2,4-trimethylpentane at 298.15 K was calculated and compared to measured values. The agreement was excellent, better than 1% at all compositions studied. The eight component system requires seven binary interaction parameters anthracene+solvent, and 21 binary interaction parameters between the solvents. All the solvent+solvent interaction parameters are positive, thus increasing the solubility in the large system. The solubility is determined 80% by the seven anthracene+solvent interactions, and 20% by the 21 solvent+solvent interaction parameters.     

Ti6Al4V合金表面离子注入N+C,Ti+N和Ti+C性能研究

采用等离子体基离子注入的方法在Ti6Al4V合金表面分别注入N+C、Ti+N和Ti+C元素,注入剂量均为2×1017 ions/cm2,N+C和Ti+N元素的注入负脉冲偏压为-50 kV,Ti+C元素的注入电压分别为-20 kV、-35 kV和-50 kV。通过X射线光电子能谱仪（XPS）和X射线衍射仪（XRD）对注入层进行了微观结构分析,结果表明：Ti+C注入层中存在TiC和Ti-O,Ti+N注入层中存在TiN和Ti-O键。采用纳米压痕仪和球盘磨损试验机对注入层的硬度和摩擦学性能进行了研究。结果表明：在相同注入电压下,Ti+C注入层的硬度最高,其次是Ti+N注入层,N+C注入层的硬度最低;Ti+C 注入层的硬度随着注入电压的增大而增大,最大硬度为11.2GPa。50kV注入层Ti+C具有最低的比磨损率,其值为6.7×10-5mm3/N.m,比磨损率较未处理Ti6Al4V基体下降了1 个数量级以上,表现出优异的耐磨损性能。     

La~+,Mo~+注入TC4合金表面粗糙度变化研究

利用MEVVA离子注入技术对TC4合金进行了表面处理 ,测量了TC4合金经不同剂量的La+和Mo+注入后表面粗糙度的变化。结果表明 ,离子注入使表面粗糙度的高度特性参数值普遍下降 ,随着注入剂量增加 ,各参数值下降更明显 ,Mo+注入效果要略优于La+的效果。表面形貌得到优化。分析了离子注入对表面粗糙度的影响规律 ,并利用溅射理论给出了物理解释     

基于C++Builder的速度伺服系统设计

将基于可视组件库VCL、集成环境好的C＋＋ Builder应用于速度伺服系统，提出了一种新的开发实时速度伺服控制的方法，详述了系统整体结构及硬件组成，设计了控制软件并指出了其实现的关键技术。     

油茶皂甙对缺血大鼠心肌线粒体Na+、Ca2+、Mg2+含量及ATPase 活性的影响1

目的 观察大鼠心肌缺血时心肌线粒体Na⁺、Ca²⁺、Mg²⁺含量、ATPase 活性的变化及油茶皂甙(SQS)对它们的影响。方法 以皮下多点注射异丙肾上腺素(ISO 4 mg · kg^-1)诱导心肌缺血损伤为模型, 测定Na +、Ca²⁺、Mg²⁺含量及ATPase 活性。结果 心肌缺血时线粒体Mg²⁺含量明显减少, Na⁺、Ca²⁺含量显著增多;Na⁺-K⁺-ATPase 、Ca²⁺-Mg²⁺-ATPase 活性显著下降。SQS(0.2 mg ·kg^-1, iv)能显著对抗缺血心肌线粒体Na⁺、Ca²⁺、Mg²⁺含量及Na⁺-K⁺-ATPase 、Ca²⁺-Mg²⁺-ATPase 活性的上述改变。结论 SQS 具有抗钠钙超载的心肌细胞保护作用。     

改性柿子生物吸附剂对铜和铅的吸附性能

以柿子粉为原料,分别采用硫酸和硝酸进行化学改性制备两种柿子生物吸附剂SPP和HPP,研究它们对Cu2+和Pb2+的吸附性能,考察溶液pH值、固液比、温度、吸附时间以及金属离子浓度及对吸附性能的影响。结果表明:SPP和HPP的吸附过程可以很好地用准二级动力学方程描述,吸附等温线用Langmuir方程拟合的效果优于Freundlich方程的;SPP对Cu2+和Pb2+的最大吸附容量分别为61.47 mg/g和207.90 mg/g,HPP对Cu2+和Pb2+的最大吸附容量分别为64.0 mg/g和220.8 mg/g,吸附过程为化学吸附所控制。     

Determination of H^＋ diffusion coefficient in the course of H^＋ response of a W/WO3 pH electrode

A WAVO3 pH electrode was prepared by a method of sol-gel. In order to study the H^＋ response dynamic mechanism, the electrochemical impedance spectroscopy （EIS） experiment was conducted. It was found that the H^＋ response course is controlled by the H^＋ diffusion from the solution to the WO3 film, based on the analysis of EIS spectra. The EIS and potential step method were used to determinate the H＋ diffusion coefficient （D） in the course of H^＋ response of this WAVO3 electrode, and the values of D calculated by these two method correspond very well, which all are about 10^-19cm^2/s The imposed different potential steps make little effect on the calculation of H^＋ diffusion coefficient, and it was found that the limiting Cottrell equation of short elapsed time fits well to the current transient caused by a potential step, based on the analysis of the time constant.