《FANUC—BESK—7CM系统中的位置控制单元介绍》

7CM系统是一种三座标任意两联动具有直线插补和自动过象限的圆弧插补机能的闭环数控装置。其控制部分的核心是采用16位字长的高速微处理器,系统采用直流电机作驱动电机,用旋转变压器或感应同步器作为反馈控制装置。根据需要,还可以增加各种附加机能,形成扩展型系统。 本文仅对7CM系统中位置控制单元作介绍。 一、7CM系统位置控制原理 7CM系统的位置控制器,包括位置控制单元和位置检测单元两部分。它和速度控制单元组成位置控制系统。其示意图如下: 位置检测单元检感旋转变压器(或感应     

S7-300C集成的PWM和频率测量功能应用

西门子S7-300系列PLC的CPU模块内集成了PWM脉宽调制和频率测量功能,通过调用其相应的系统功能函数块SFB47、SFB49,能产生可以调节频率的脉冲,并能对步进电机反馈的编码器信号进行计数.通过计算所需脉冲周期和脉冲数,可实现步进电机的速度控制和位置控制,由此实现步进电机的脉冲驱动和位置定位.     

Au6802检测电路及其在PMSM伺服控制中的应用

等于Au6802的永磁同步电机伺服控制检测电路，包括具有转变压器-数字转换器输入信号滤波的Au6802外围电路，及具有三线串行绝对轴角住置信号、并行编码器增量式位置信号和磁极位置信号检测的、与电机专用芯片DSP TMS320F240的接口电路．该检测电路实现了电机绝对式和增量式等换相位置反馈，及电机速度反馈。可简化旋转变压器和数字信号处理器接口电路和控制算法，节省DSP时间开支。     

非线性磁悬浮系统的稳定性分析

非线性磁悬浮系统的稳定性分析,通过电磁铁动力学和电磁线图的电压平衡方程,建立磁悬浮系统基本模型.求出系统奇点后,通过系统线性展开求出系统矩阵.用PD控制外加电流反馈量,将控制规律带入系统模型方程组求出矩阵的特征方程,由劳斯判据得知非线性系统稳定的位置反馈系数及取值范围.     

气缸定位精度的PLC控制方法

气缸定位精度以PLC为控制器,采用继电器输出接口直接驱动交/直流电磁阀控制气缸气体流量,由光栅反馈检测移动量.控制回路用四个开关阀的组合控制流量;PLC比较控制量的设定值和实时值,计算输出一组二进制编码控制阀组的开启,得到不同的综合面积,以改变控制阀的流量,使气缸准确运动至位置.偏差绝对值小于门限值时,系统控制程序采用PID算法,大于时用PD算法,以改善动态品质.     

基于PMAC的稳定平台伺服系统设计

研制了一套基于PMAC运动控制卡的陀螺稳定平台系统。该系统以PMAC为核心控制模块,光纤陀螺为速度环反馈传感器,光电编码器为位置环反馈传感器,实现了稳定平台的位置跟踪和伺服稳定两个功能。介绍了系统的工作原理和控制结构,分析了系统的软硬件设计,以及伺服控制算法描述。实验结果表明,该系统完全达到稳定平台性能要求,系统稳定性好且控制精度高。     

永磁同步电机旋变测角技术应用

在数字伺服控制系统中,针对系统需要实时检测输出的角度位置信息的特点,利用旋转变压器和AD2S83设计了旋变测角系统。在分析旋转变压器和AD2S83的工作原理的基础上,设计了系统的硬件电路,实现了把角度位置信息的模拟信号转化为系统所需的数字信号。实际调试表明,该旋变测角系统工作性能稳定,满足系统精度要求。     

一种简易制导炸弹舵机控制系统

为实时修正制导炸弹弹道轨迹从而精确命中目标,设计一种简易制导炸弹舵机控制系统.该系统硬件部分以dsPIC33EP512MC806为控制核心、以PWM信号驱动用H桥芯片BTS7970B控制直流电机、以外扩A/D采集芯片TLC2374采集经电位器测量的舵面位置反馈信号;软件采用C语言实现5个模块之间的通信.分析结果表明:该系统简化了电路设计的难度,提高了可靠性,满足了制导炸弹的性能要求.     

火炮身管弯曲度、炮口角测量系统驱动控制

针对现有火炮身管弯曲度、炮口角测量仪存在的缺陷,设计了一套新型测量系统。为解决旋转和打滑问题,重点对其驱动控制部分展开设计,采用爬行驱动方式,详细阐述了其结构原理。试验证明,驱动机构运转状态良好,达到了预期的研制效果。     

数字炮控系统中旋转变压器信号转换电路的设计

将旋转变压器(旋变)的高可靠性和微处理器的快速数据处理能力相结合来实现旋变的轴角编码,并应用于数字交流全电炮控系统中提供速度和位置反馈,提高了系统的可靠性和低速性能.该文重点介绍了旋变信号的处理电路及其与DSP的硬件接口.     

大气层内导弹变质心轨道控制

研究了大气层内旋转导弹的变质心轨道控制问题.建立了内部带有2个可移动质量块的系统运动方程,应用线性系统理论论证了轨道控制的必要性,提出了制导控制中导航比的选取原则.结合旋转弹变质心制导控制系统的运行特性设计了系统的制导控制律,计算滑块的命令位置来产生期望的系统质心偏移,达到改变导弹飞行弹道的目的.典型弹道的非线性仿真证明了该控制器可有效控制旋转弹的飞行轨道.     

旋转编码器技术动态

旋转编码器作为一种高精度的位置和速度检测元件,在测量和控制领域,已被广泛地应用。随着数控机床,工业机器人等工厂自动化设备和技术的发展,直接驱动电机[DD电机]的应用,对位置和速度检测的精度和可靠性的要求不断升级。因此,对旋转编码器也提出了新的要求,归纳起来为以下五点: (1)角位移的分辨率要达到每转一百万个脉冲以上,即一个角度秒以下; (2)高速度响应能力,以及从高速到低速的平滑响应能力;     

基于DSP 的光机扫描控制技术

针对传统模拟控制技术所设计的光机扫描控制系统,存在控制精度低、线性度差的问题,介绍一种基于DSP 的光机扫描控制系统。通过分析该系统的组成选择了合适的电机和位置传感器部件,并采用电流反馈和位置反馈相结合的数字控制策略,实现高精度、高线性的光机扫描控制。实验结果表明：扫描系统的精度满足使用要求,环境适应性好,能够适用于各种扫描成像类的光电产品。     

气动位置多变量DSP控制系统的实现

本控制系统结合了气动系统本身的特点,以位移、速度、加速度多变量状态反馈作为控制方法,在TMS320F206型DSP数字控制器上进行开发,采用了模块化的结构,自主设计并且实现了气动位置系统新型DSP控制器;实验结果表明:系统的实时性比较好,动态品质和稳态性能良好,满足了高精度气动位置伺服控制的要求。     

无位置传感器电机控制在火炮装填应用的关键技术研究

现代大口径火炮电动装填系统涉及多个电机协同控制,无位置传感器控制技术的应用可以显著提高驱动系统可靠性。而表贴式永磁同步电机在零/低速下的转子位置辨识恰是该技术的难点。针对该问题,提出采用基于机械运动模型的Kalman滤波器辅助转子位置估计方法;辅以观测器抗扰技术以消除模型参数不确定等扰动对转子位置辨识的影响,实现零/低速重载下可靠的起动/急停控制。新算法突破了常规的基于电气模型转子位置估计方法的局限性,进而大幅度提高了无位置传感器技术在零/低速下的负载能力,实现了可以媲美有位置传感器伺服的驱动控制功能。以该榴弹炮模块药装填和输弹过程作为算例,通过仿真验证了该技术。该无位置传感器电机控制技术已应用于155 mm榴弹炮装填系统。     

影响仿真转台单通道电液位置伺服系统控制精度的因素探讨

针对采用新型连续回转电液伺肥马达直接驱动的仿真转台单通道电液位置伺服系统,探讨了影响系统控制精度的各相关因素,并着重对系统的稳态误差、马达摩擦特性和反馈元件的安装误差对系统控制精度的影响作了系统的理论分析,并提出了提高系统控制精度的方法和措施。     

防空多管火箭炮交流位置伺服系统的控制策略

采用永磁同步伺服电动机,构成多管火箭炮交流位置伺服系统.以交流永磁同步伺服电动机为执行元件,系统速度环和位置环控制采用数字控制,位置反馈取自负载端形成全闭环控制.该系统控制策略包括:模型参考自适应、滑模变结构、模糊控制、单神经元等控制.     

基于单片机的引信双环境力仿真系统

基于单片机的引信双环境力仿真系统采用脉冲串、模拟电压、数字键盘设定三种控制模式.运行时选取三个时间点的的2个环境力值求出电机对应转速值并曲线拟合.并对得出的控制脉冲的时刻和时间间隔编码存入单片机.单片机发出编码值,公转伺服驱动系统驱动电机按对应速度旋转,实现对引信直线加速惯力的模拟.系统软件包括速度采样、数码管显示、过流保护、转速控制表和定时等程序.     

行进间火炮指向稳定跟踪系统建模与控制

为使行进间火炮指向具备高射角条件下的稳定跟踪能力,提出了一种采用捷联惯性导航系统（SINS）测量火炮身管轴线指向,同时测量火炮身管运动角速率,完成火炮在大地坐标系下的稳定跟踪控制方法。稳定系统采用传统的三环控制,将系统的位置环和速度稳定环的主令和反馈都统一至大地坐标系下,SINS作为系统的位置环反馈,其航向和姿态测量值基于大地坐标系下完成解算。将安装在火炮上的SINS陀螺组测量值转换至大地坐标系下的火炮方位回转角速率和高低俯仰角速率,并乘以各自传动机构的传动比后,作为速率稳定环的反馈,实现速率稳定控制。考虑炮塔、火炮回转中心与重心不重合、载体处于六自由度运动状态等因素,采用Lagrange方法建立火炮、炮塔与载体之间动力学耦合模型,结合SINS测量模型、双电机拖动和电机伺服系统控制模型,对该控制方案进行了仿真验证。验证结果表明,火炮指向稳定跟踪系统实现方位和高低两个通道独立控制,使火炮指向在高角下保持高精度的稳定控制,在一定射角范围内具有良好跟踪性能,能够克服较宽频带载体姿态干扰,明显优于传统高炮位置解算式稳定。     

基于FPGA 的交流伺服高精度反馈系统

利用FPGA高速并行处理的特点,设计了一种基于FPGA的交流伺服高精度反馈系统。给出了系统设计的总体思路,并设计实现了位置环、速度环和电流环反馈信息的高速高精度采集,将设计的系统应用于1 kW永磁同步电机交流伺服平台上进行试验。试验结果表明:该系统能克服DSP无法完成算法控制和反馈信息采集同时进行的缺陷,改善了反馈信息采集的实时性和精确度,有效地提高了交流伺服的带宽和总体性能。