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为了提高连续采煤机补偿凸轮机构的设计质量,对其工作机构的运动学行为进行了深入研究.根据煤矿井下实际工作条件,分析了该机构的补偿工作原理和运动特性,建立了该机构从动件的摆动理论模型和平动理论模型.并且通过计算机模拟仿真,验证了理论模型的正确性.最后根据仿真结果,分析了从动件各运动参数随时间的变化规律,确定了从动件在运动过程中对相关零部件的冲击时刻点和冲击规律.为合理选择该机构的工作参数提供了科学理论依据. 相似文献
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锁紧机构是星载可展结构中常用的压紧和释放机构.在使用过程中,锁紧机构常常会因振动过大发生接触面滑移,导致锁紧释放失效.针对此问题,本文提出了一个根据锁紧座内力变化判别滑移故障的识别方法.首先通过标定试验得到锁紧机构的载荷-应变关系标定曲线;而后设计、加工了星载天线锁紧机构模型,并进行了正弦振动试验.试验过程中分别采集锁紧机构应变数据和加速度响应数据;最后对比根据动力特性变化识别滑移故障和根据内力变化识别滑移故障这两种方法的判定结果,说明本文提出的内力变化滑移识别方法准确有效. 相似文献
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根据机构学原理,通过对人体步态的研究,提出了基于变曲柄机构的新型下肢康复机,并利用SolidWorks建模.这种康复机可以根据不同的患者以提供不同的康复方案. 相似文献
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李洪忠 《机械制造与自动化》2007,36(2):56-57
把六杆机构分解成初级四杆机构和次级四杆机构,再根据平面四杆机构的分析方法,逐步对六杆机构的误差进行分析,从而根据机构位置精度的要求来制订构件的制造公差. 相似文献
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介绍了机构再生设计法,该方法由传统的选型设计转向构型创新设计,在机构设计过程中缩短了设计周期,提高了工作效率.机构再生设计法着重研究现有机构简图一般化运动链,根据设计要求给原始机构一般化运动链各个杆件赋予不同的功能目的,从而再生出与原始机构不同构型的运动链. 相似文献
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《机械工程学报(英文版)》2020,33(4):63-76
The hydraulic parallel manipulator combines the high-power density of the hydraulic system and high rigidity of the parallel mechanism with excellent load-carrying capacity. However, the high-precision trajectory tracking control of the hydraulic parallel manipulator is challenged by the coupling dynamics of the parallel mechanism and the high nonlinearities of the hydraulic system. In this study, the trajectory control of a 3-DOF symmetric spherical parallel 3 UPS/S manipulator is evaluated. Focusing on the highly coupling and nonlinear system dynamics, a compound impedance control method for a hydraulic driven parallel manipulator is proposed, which combines impedance control with the spatial motion characteristics of a parallel manipulator. The control strategy is divided into the inner and outer loops. The inner loop controls the impedance of the actuator in the joint space, and the outer loop controls the impedance of the entire platform in the task space to compensate the coupling of the actuators and improve the tracking accuracy of the moving platform. Compound impedance control does not require force or pressure sensors and is less dependent on modeling precision. The experimental results show that the compound impedance control e ectively improves the tracking accuracy of the moving platform. This research proposes a compound impedance control strategy for a 3-DOF hydraulic parallel manipulator, which has high tracking precision with a simple and cheap system configuration. 相似文献
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3自由度并联机器人的运动学与动力学分析 总被引:13,自引:1,他引:12
对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义. 相似文献
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提出了一种能够实现三维移动的空间新型三自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过对称布置的CU支链相连接.基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式.最后,应用实例验证了理论分析的正确性. 相似文献
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提出了一种用水平导轨上 4个滑块作为原动件的 4自由度并联平台机构 ,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 ,同时研究了该机构的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,并阐述了其应用前景。 相似文献
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特殊3-PRS并联机器人运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3- PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求 相似文献