一种基于阵列式触觉传感器的主动触觉搜索方法及仿真

本文在一种二指节手指模型的基础上，提出了一种新的主动触觉搜索策略和方法，综合利用阵列式触觉传感铭的输出图象来不断改变机械手的姿态，从而依次有序地搜索到三维物体的特征点，并据此生成物体的三维图形。此外还讨论了上述方法的计算机仿真实现。     

一起跨地区食物中毒事件的调查处置与信息发布探讨

目的探讨跨地区食物中毒事件的调查、处置与信息发布,为处置类似食物中毒事件提供参考。方法对一起跨区域Ⅲ级食物中毒事件的原因和风险点进行分析,对调查的处置过程和信息发布进行探讨。结果该起食物中毒是因为食用了被肠炎沙门菌污染的慕斯蛋糕引起,综合判定为生产加工环节污染。结论慕斯蛋糕二次加工、销售存在食品安全风险,应加强关键环节的控制和监管。跨区域食物中毒事件应由上级部门遵循客观、及时、公开的原则,开展联合调查与信息发布。     

采用神经元补偿器的机械手计算转矩控制算法

在本文中,我们提出了一种神经网络控制方法,以增 强在机械手控制中普遍使用的计算转矩控制结构．本算法将计算转矩控制结构,和神经网络 补偿结构有效地结合起来,使得在不增加控制结构复杂性的基础上,大大增强了控制的鲁棒 性．由于神经元补偿器具有很强的自适应性,因此在整个控制算法中无需事先精确了解机器 人的动力学参数和结构,而且在操作中变化的参数也能得到很好的补偿．这种算法还有一个 突出的优点就是,神经元补偿器作为前馈控制回路中的一个独立部分,使得整个控制系统能 够实现多速率采样控制结构．     

多感知机器人夹持器设计

介绍了一种具有力觉、触觉和位置信息的机器人夹持器设计。讨论了力觉传感器、触觉传感器和位置传感器的设计与实现，概述了夹持器的机械结构及其控制系统设计。     

多感知能力新型夹持器控制器设计

叙述了机器人夹持器中的力觉，触觉，位置检测装置以及多感知能力新型夹持器控制器硬件和软件的设计原理和实现方法。     

临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究

虚拟现实技术是目前解决临场感遥控作业机器人系统中时延问题的有力手段。本文针对力觉虚拟现实的实现,提出一种新的力觉虚拟环境的建模方法。该方法引入虚拟物体的动力学特征,使得模型更具起初性,不仅可以生成交互时发生的弹性接触力,还可以生成操作过程中的惯性力以及接触过程中的摩擦力。实验表明了该方法的有效性。     

与环境碰撞时腕力传感器动态性能的试验研究

通过试验研究,介绍了碰撞速度、环境刚度、负载、运动方向对碰撞接触时传感器动态性能的影响,指出上述四个方面是影响与环境碰撞后腕力传感器动态性能的主要因素;较大的动态负载力会对传感器产生破坏作用,并降低力控制性能,因此,在腕力传感器设计和使用时,应使其最大负载小于设计限值.     

机器人触觉传感器的理论模型

本文从理论上探讨了机器人触觉传感器理论设计参数和实际制造参数的选择,给出了几种典型触觉传递矩阵,还讨论了触觉信号在计算机中的表示形式,最后对触觉传感器的噪声信号进行了简单的分析。     

多层住宅给排水设计分析与探讨

本文就多层住宅给排水设计中的几个常见问题进行分析和探讨，并提出一些具体看法，供广大设计人员参考。