基于柔性人机接口的人机协调运动控制方法

为改善基于力信息的人机协调运动中人机交互力,采用了在人机接口中设置弹性元件的方法,建立了具有柔性人机接口的人机交互力学模型。在已有鲁棒自适应阻抗控制方法的基础上进行改进,提出了一种基于柔性人机接口的自适应阻抗控制方法。此控制方法是对阻抗外环位置速度进行比例补偿,对力控制内环采用模糊PID (proportion integral differential)控制,实现改进自适应阻抗算法,从而提高了位置跟随精度,并有效减小了人机交互力。分析了人机接口中弹性元件对控制效果的影响,获得了不同刚度系数时,交互力控制效果和位置跟随精度。在此基础上,建立了试验系统,完成了试验。人机协调运动试验结果显示：应用柔性人机接口和改进后的控制方法具有更好的人机交互力控制效果。标准运动输入试验结果显示：改进后的控制方法具有更好的人机交互力控制效果和更高的位置跟随精度;人机交互力大小、位置跟踪准确性与人机接口刚度系数大小均成正比。     

OPS化合物对不饱和聚酯树脂包覆层性能影响的研究

研究了笼状低聚半倍硅氧烷(POSS)化合物笼状八苯基倍半硅氧烷(OPS)对不饱和聚酯树脂包覆层力学性能、黏度、烧蚀性能、热稳定性能的影响。结果表明,在OPS含量为7. 4%(wt,质量分数)条件下,不饱和聚酯树脂包覆层的拉伸强度提高10%,达到44MPa,黏度为6254mPa·s,起始分解温度为214. 0℃,烧蚀率为0. 63mm/s。不饱和聚酯树脂包覆层的拉伸强度得到增强,黏度上升,烧蚀率下降,分解温度降低,但分解速率同时也降低,包覆层残留率提高。     

中国木结构古塔与抗震分析

通过大量文献的调研分析，总结了中国几个著名的木结构古塔的来源、形制和基本构造，分析、归纳了中国木结构古塔的抗震特点和所蕴含的抗震思想，探讨了其千年不倒的抗震机理。     

用于某新型导向钻井工具圆柱螺旋弹簧的改造优化设计

为了解决某新型导向钻井工具上设计的圆柱形螺旋弹簧在其有限的安装空间内不能承受最大负荷而失效这一问题,本文采用优化设计方法对其进行改造设计,并用MATLAB优化工具箱完成设计计算。     

钻孔灌注桩施工中常见的质量事故及防范措施要点

钻孔灌注桩是工程中常用的深基础形式,其成桩质量对工程安全有着至关重要的作用.本文简要分析钻孔灌注桩施工过程中常见的几种质量问题以及相应的防范措施,为钻孔灌注桩工程施工人员提供借鉴.     

新技术在固体推进剂中的应用

简要介绍了其他领域的一些新技术在固体推进剂制备过程中的应用前景,这些新技术主要应用于原材料处理、推进剂制备、推进剂性能模拟仿真与表征等方面.新技术的应用有利于提高行业整体技术水平,为开发高性能的固体推进剂提供技术支撑.     

三工作面旋转式磁流变阻尼器磁路设计与性能分析

设计了一种新型结构的旋转式磁流变阻尼器。设计了新的磁流变阻尼器磁路结构,使得转子的两个端面和圆柱面均作为工作面,在不增大转子体积的情况下,有效增加了转子的工作面积。基于磁流变液与磁芯材料特性,对阻尼器进行了磁路设计,获得了阻尼器的相关机械参数与电气参数。针对阻尼器结构特点,应用有限元法,建立了磁流变阻尼器的有限元模型,并对其进行了电磁场分析,得到了阻尼器模型的电磁场物理量。结合有限元分析结果与磁流变液的本构关系,获得了磁流变阻尼器的屈服力矩—电流力学特性。     

含Mg/Al合金CMDB推进剂的燃烧性能

用PDSC、SEM、EDS和XRD研究了含Mg/Al合金粉和Al粉CMDB的热分解特性、熄火表面和固体燃烧产物组成.探讨了Mg/Al合金对燃烧机理的影响,建立了燃烧物理模型.结果表明,用等质量的Mg/Al合金粉替代Al粉,可提高推进剂的燃速、凝聚相热分解的剧烈程度和Al的燃烧效率;同时推进剂压强指数降低、凝聚相热分解放热量减少且其熄火表面上存在大直径Al熔凝颗粒团的现象消失.     

电石法氯乙烯精馏系统的工艺改进

介绍了电石法氯乙烯生产中精馏工序的技术改进内容,经过改进,提高了装置的安全性,使操作更加方便,低沸塔的运行更加高效平稳。