基于接触的捞雷具夹紧爪接触面形状优化

介绍了在捞雷具夹紧爪设计过程中引入的基于接触的有限元形状优化设计方法．传统的机械设计方法仅考虑了零件的几何尺寸，而对其形状的设计却考虑不够，导致设计结果不理想．文中将基于接触的有限元形状优化方法应用于传统的机械设计过程．对捞雷具夹紧爪建立基于有限元分析的优化设计模型，使夹紧爪既能满足打捞鱼雷的要求，又得到了优化的形状．结构的特性与受力状况均得到改善．     

浅谈桥梁工程中箱梁混凝土裂缝控制措施

箱梁混凝土结构极大地提高了桥梁的稳固性,在桥梁工程中被广泛使用。但是在箱梁混凝土施工过程中容易出现裂缝,会严重影响桥梁工程的质量。本文阐述了产生裂缝的种类以及原因,并提出了相应的箱梁混凝土裂缝控制措施。     

水下管道自动坡口机的电液比例阀控系统及其仿真

介绍了水下管道坡口机的电液比例阀控系统的研究。坡口机是海管维修焊接的必需工具，根据水下管道维修的需要，所设计的液压系统由径向进给回路、周向爬行回路、动力头回转回路等组成，此电液比例阀控液压系统经仿真表明其切实可行，可靠性好，响应快、抗干扰能力强，能够无级调速和调压，满足工作环境的要求。     

拱泥机器人控制策略的研究

攻打千斤洞是沉船打捞作业中的一个难题，本文介绍的拱泥机器人正是为攻打千斤洞而设计的，它可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行，并随时根据检测到的位置和力等信息调整运动位置和姿态。本文介绍了拱泥机器人的结构、控制系统及其路径规划。     

水下管道自动坡口机的研究

设计了专门用于海底油气输送管道安装、维修的水下坡口机。根据总体维修方案的要求，考虑到现场作业的特殊需要，确定了由径向进给机构、周向爬管进给机构、链条固定及导向装置、切割／坡口刀具等部件组成的本体方案，给出了比例阀控液压系统的设计方案及参数计算。针对坡口机在水中的实际工作，确定了坡口机的控制方案及故障排除方法。     

面向芯片封装的新型高速高精度平面定位机构研究

面向芯片封装领域对高速高精度平台的需求,提出一种新型平面并联定位机构。基于复数向量表示法,建立了机构的运动学模型;结合固定界面子结构模态综合法与有限单元法,考虑连杆柔性和关节柔性,对机构建立了弹性动力学模型;通过仿真与实验的对比分析,验证了这种动力学分析方法的有效性。     

水下作业机具液压系统管路动态特性的简化建模

针对一种具有长管路的水下作业机具液压系统,根据管路及其流体传输特点,基于流体传输管路动力学理论建立了考虑管路效应的液压系统数学模型,探讨了管路阻抗模型及其参数的选择。对照充液管路的质量-弹簧-阻尼模型,采用频域模型降阶方法对原管路模型进行了简化,给出了简化模型的参数计算公式并进行了仿真分析,结果表明,得到的简化模型对原模型有很高的近似度,比原模型更便于工程应用。     

护士助手机器人磁导航方法研究

介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统.该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向.烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线.用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上组成.通过测量磁尺与导航线的相对位置,得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度,进而可以利用此偏差角度修正机器人的前进方向.实验结果表明:该导航方法实现简单,能比较精确地跟踪磁钉导航线.     

水下作业工具系统的关键技术研究

深水液压动力源与水下输配电及漏电保护技术是水下工具作业系统的关键技术。首先介绍了水压力自动补偿式深水液压动力源的组成及工作原理，分析了水压力自动补偿器的作用，确定了补偿的器的工作容积；其次，提出水下电动机补偿运行的方法，并采用振荡变压器升压测试技术检测水下电缆及水廴电动机绝缘电阻的漏电情况；最后，阐述了漏电断路保护技术。通过样机的水下实验，达到了水下作业的基本要求，证明方案是成功的。     

基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究

介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原“SIMW-Ⅱ型水下机械手试验样机”的基础上，建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的，本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计，建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统，操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务，为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础。