基于PLC顺序控制指令的气动物料搬运系统的设计

本文利用西门子S7-200系列PLC的顺序控制指令,并结合气动知识,详细地介绍了一种气动物料搬运系统的设计过程和设计方法,为气动顺序控制的设计提供一些参考.     

一种新型操控传感器的设计与研究

针对微操作力提升系统,设计了一种新型的操控传感器。分析了操控传感器的工作原理,推导了数学模型。利用Matlab7.0对机构进行了仿真研究,优化了操控传感器的两种参数:粘滞摩擦因数B和弹性系数K。基于dSPACE半物理仿真平台对操控传感器进行了实验研究,实验结果表明:操控传感器操作柔顺,输出信号稳定,能准确检测出微小的操作力。该研究对微操作力提升系统的改进具有实际的参考价值。     

基于粒子群优化算法的控制面板布局优化方法研究

针对目前核电站主控制室后备盘台人机界面设计过多依赖人的经验和主观判断从而导致控制面板布局随意性的问题,提出了基于粒子群优化算法的控制面板布局设计优化方法,即先对控制面板上元件的重要性、操作频率、操作顺序和相关性等工效学布局原则分别进行数学描述,并依此构造布局优化目标函数,将布局问题抽象为数学问题,然后采用粒子群优化算法对布局优化目标函数进行求解,以便快速地找到最优布局方案,从而达到布局优化的目的.通过对16个操纵和显示元件进行布局优化计算,证明了该方法能有效地解决后备盘台人机界面布局优化问题.     

PLC在船舶柴油机主机遥控系统中的应用

介绍以ＰＬＣ及Ａ／Ｄ模块为核心的船舶柴油机主机遥控系统的结构原理，硬件及软件设计。     

基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系．推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义．研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证．     

存储式油井射孔工艺参数快速测试系统

介绍由ＭＣＳ－５１单片机实现的存储式渍井快速测试系统的原理,重点介绍了数据冗余保护电路和快速采样电路,实现了在高温、高压环境下参数的快速采集。     

宇航员康复训练机器人自抗扰力控制

为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.