基于深度残差学习的自动驾驶道路场景理解

随着道路场景理解技术的快速发展，自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中，包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此，提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面，编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征，这些特征在接下来的三个任务中共享使用；另一方面，解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制，即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外，全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终，实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。     

车辆纵向加速度自抗扰控制

使用自抗扰控制（active disturbance rejection control,ADRC）方法对车辆纵向加速度控制进行研究．首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真、结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果.     

西宁北部电网750 kV输变电工程线路建设时序分析

通过对短路电流及重要断面输电能力仿真计算,综合比对西宁北部电网750 kV输变电工程线路建设时序对青海电网的影响,提出工程时序优化原则与最优时序建议,为电网建设、生产、运行等提供数据支撑。     

基于模型预测控制的磨削机器人末端力跟踪控制算法

基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;由动态矩阵控制算法求得机械臂各关节的输入力矩,以实现对期望关节角的轨迹跟踪。在仿真试验中控制机械臂追踪未知连续曲面,证明了机械臂针对未知曲面作业时所提算法力控制的实时有效性,并且达到目标要求。     

适应风电场宽频振荡研究的模糊度量层次聚类法

为助力“双碳”目标实现,推动风电产业发展,研究并治理风电场并网宽频振荡问题迫在眉睫。为建立适用于风电场振荡研究且能准确高效反映实际风电场输出特性的仿真模型,提出基于模糊度量的层次聚类法,改善传统综合层次聚类算法使用距离度量造成的聚类结果偏移。利用F检验法定量评价聚类效果,横向比较F评分确定最优聚类方案,纵向比较确定最优聚类分群数。评价结果表明,模糊度量层次聚类法的聚类效果良好。最后采用PSCAD结合青海省海南新能源基地风电场实例进行了仿真分析,验证了模糊度量层次聚类法对风电场聚类的适用性。     

一起500 kV开关误合事件的分析

通过一起500 kV开关误合事件,对一种重合闸装置的启动回路和闭锁回路进行了深入细致的介绍,从开关机构和保护装置两方面对误合闸的原因进行了分析。并根据现场实际情况提出了简单实用的改进方案,杜绝了事件的再次发生。对同类型的设备具有一定的借鉴意义。     

浅谈西宁城市电网的供电能力

随着城市社会经济的高速发展,西宁城市电网规模及最大负荷、电量消纳也迅猛增长,为保证负荷的安全可靠供电,电网建设发展必须满足甚至超前于负荷的发展。文章阐述了城市电网供电能力的概念及评价指标,结合西宁电网现状,研究分析了西宁电网的供电能力,并给出了客观准确的评价,对存在的一些问题进行了分析。     

聚偏氟乙烯/碳纳米管复合材料的制备及性能研究

通过溶剂蒸发成膜法,研究了多壁碳纳米管(MWNTs)对聚偏氟乙烯(PVDF)结晶行为、热行为及力学性能的影响。研究表明,随MWNTs的加入PVDF中α相逐渐减少,而β相晶体含量逐渐增加。且随着MWNTs含量增加,PVDF晶体体积减小,颗粒增多,完善度下降。表明MWNTs作为成核点有利于PVDF结晶,晶体颗粒明显增多,但另一方面,晶体相互制约,晶体尺寸减小。     

独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制

针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究.仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能.     

一起操作箱跳闸灯自行复归故障的分析处理

操作箱上的跳闸指示灯是很重要的一种信号灯,是判断保护是否正确动作以及开关跳闸原因分析的重要凭证.文章对一起在现场传动试验过程中出现的操作箱跳闸灯自行复归故障进行了详细分析和处理,对暴露出的问题提出了相关的解决方法和建议.