基于LMI的分散式深空飞行器编队控制

针对深空探测任务中飞行器编队的控制问题,提出了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的分散式控制方案.该方案考虑了深守编队与传统的近地编队之间的差异,把该方案转化为一类LMI问题;对比传统的基于"黎卡提方程一线性二次调节器"(Riccati-LQR)的编队方法,本方法更精确地实现了控制目标,并减轻了通讯压力,降低了燃耗.对该方案的仿真实例,展示出在燃耗最小及编队质心位置不变的条件下,队形机动的实现过程;并对结果作出了分析.     

基于神经网络的机械手鲁棒输出跟踪控制

针对一类参数未知的机械手输出跟踪鲁棒控制问题，应用输入／输出反馈线性化方法和Lyapunov稳定理论，提出了一种基于神经网络建模的机械手输出跟踪自适应鲁棒控制器，采用三层前向神经网络来逼近未知非线性函数，网络的权值依据Lyapunov稳定性进行实时修正，保证了相应闭环系统的稳定性，所提出的控制器保证了跟踪误差及相应闭环系统的状态－致最终有界，且不需预知不确定性的上界，以两自由度移动关节刚性机械手的跟踪控制问题的为例进行了仿真，结果表明所提出方法是行之有效的。     

自适应信息融合算法研究与应用

以组合导航系统为应用背景, 对基于自适应联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了研究, 将ARMA模型和自适应调节的信息分配因子应用于联合滤波中, 完成信息融合, 并以GPS/INS系统为例, 进行了半实物仿真, 结果表明, 该方法可有效抑制滤波发散, 并提高整个系统的精度和收敛速度.     

弹性飞行器气动参数与弹性模态的交替估计

利用指示函数的概念和 Duhamel 积分,描述了任意的非定常气动力过程.结合有限维正则弹性弯曲模态方程,提出了以地面测试的弹性模态为初值、同时估计弹性模态和气动参数的交替估计方法.通过仿真算例证实了该方法的有效性.     

相轨迹的计算机绘制

本文讨论了含非线性环节控制系统的数字仿真方法,主要介绍了怎样利用微型数字计算机直接显示二阶非线性系统的相轨迹。为此,首先说明了各种数值积分法的使用范围,尔后给出了非线性环节的处理方法;同时提出了使用微型数字计算机直接显示相轨迹的一种新方法。     

从休闲发展起来的美国草坪业

在世界的大多数国家里,种草植树和绿化只被视为农林业的一部分或公益业的一部分,真正形成了在经济学意义上可称为产业的并不多。然而,美国的草坪业年创直接产值却已高达五十多亿美元,成为与电子信息、生物技术、航空航天等新兴行业并列为全美十大支柱(产值)产业之一。 美国的草坪业起源于20年代初,当时是由于休闲业     

用大豆加工水溶蛋白粉

法国恩茄尔公司发明了一种把大豆加工成水溶蛋白粉的方法,其具体工艺是:按重量比计算,将1000份磨细的大豆粉与7000份水和6份氢氧化钠一起搅拌浆化,再放到离心均化器中,均化器内喷入压力为0.14～0.27MPd的蒸汽,在104℃的温度下进行均比处理。从均化器排出来后,在70℃的温度时用盐酸把PH值调整到6.4,然后再进行离心加热空气干燥,     

基于神经网络的严反馈块非线性系统的鲁棒控制

针对非匹配不确定性的严反馈块非线性系统,基于神经网络提出一种鲁棒控制方法．利用Lyapunov稳定性定理推导出RBF神经网络的全调节律,用于处理系统中的非线性参数不确定性,提高了神经网络的在线逼近能力;采用神经网络和鲁棒控制方法,利用已知信息的同时,对控制系数矩阵未知时的设计问题进行处理,避免了控制器可能的奇异问题;引入非线性跟踪微分器,解决了Backstepping设计中的“计算膨胀”问题．运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均最终一致有界．     

基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制

该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中，根据机器人的动力学模型，采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略，将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射，则此闭环系统为严格输出无源的，即此二维向量输出属于L2^n空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于L2^n空间，即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明，此方法控制效果良好，可以无差跟踪任意轨迹。