在未知环境下基于递阶模糊行为的移动机器人控制算法

提出了一种基于递阶行为,并将重点放在对于基本行为的设计以及协调融合上的控制算法结构。基本行为由模糊推理系统设计,较高级的复杂行为由基本行为的融合产生。采用神经网络来模仿人类行为,学习人类复杂的决策技能,从而达到对基本行为进行融合的目的,以减少行为之间的强硬转换给整个系统带来的不良影响。采用不同的任务类型进行了仿真以测试这种基于模糊逻辑以及神经网络的递阶行为控制系统的性能,仿真结果表明该算法具有令人满意的性能。     

连续系统的鲁棒间接自适应控制

针对具有未建模动态和有界扰动的连续系统给出了一种鲁棒奇异的间接自适应极点配置控制器。对闭环系统进行全局渐近稳定性分析，该文是文献〔２〕结果的推广     

面向水泥工厂PCS7控制系统下的报警系统优化方案研究

本论文旨在研究和解决集散控制系统（DCS系统）中报警系统的泛滥问题，使得报警系统的功能严重受限或失效。本文提出了通过对报警系统进行优化和处理来减少报警消息的方法，最重要的是保留对生产过程安全和操作性有关的重要信息，同时减少不必要的干扰性信息。通过这种方式，报警消息能够为操作员提供有用的指导，帮助他们更好地应对异常情况，降低事故风险。最后，展示了实施优化方案后的应用效果，并展望了未来智能报警管理系统的发展趋势。     

离心复合高铬铸铁轧辊工作层剥落分析与改进

针对离心复合高铬铸铁轧辊在热处理过程中辊身工作层出现大面积剥落,采用金相检验和化学分析的方法进行分析,提出了有效的改进措施,并成功投入使用,取得了良好的实践效果.     

柴油机齿条位置执行器及电控调速系统的研究

针对齿条位置执行器提出了一种自适应控制算法 ,用于克服执行器所具有的非线性和时变性。控制试验结果表明 ,所提出的算法可有效地解决执行器的控制问题 ,能满足实际系统对位置控制的各项要求。在位置控制的基础上 ,对电控喷油系统中的电控调速系统进行了控制研究 ,并结合实际情况采用了模糊和分段 PID复合控制算法。调速系统试验结果表明 ,所设计的调速系统具有良好的调速性能 ,且有较强的抗负载扰动能力 ,能够满足实际系统对调速的各项要求     

2,2—二甲基—6—羟基—2H—苯并吡喃的合成

2,2 -二甲基 - 6-羟基 - 2 H-苯并吡喃是从海洋植物 Aplidium californium中提取分离的天然化合物 ,是具有抗肿瘤作用的苯并吡喃类天然化合物 [1]。Howard等 [2 ]首先报道此天然化合物可以 1,4-苯二酚为原料 ,经 5步反应来合成。我们采用了以 1,4-环二酮为原料 ,只经 3步反应即可合成此化合物 ,即先与 3-甲基 - 2 -丁烯醛缩合得 2 - (3-甲基 - 2 -丁烯基 ) - 1,4-苯二酚 ,然后用 Ag2 O氧化二酚羟基 ,得 2 - (3-甲基 - 2 -丁烯基 ) - 1,4-苯二醌 ,最后在吡啶中加热环合得 2 ,2 -二甲基 - 6-羟基 - 2 H-苯并吡喃。本方法具有反应步骤短 ,收…     

柔性双连杆机械臂脉冲力矩控制的数值仿真和实验研究

在刚性双连杆机械臂控制方案的基础上,提出了柔性双连杆机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的脉冲力矩控制方案,针对竖直平面双连杆柔性机械臂进行了数值仿真和实验研究。     

机械臂协调操作柔性负载鲁棒神经网络控制

针对多变量刚柔耦合的双机械臂协调操作柔性负载系统,基于奇异摄动理论研究该系统有限元模型的分解以及轨迹跟踪控制问题.考虑动力学模型的复杂性,通过双时标变换将协调系统分解成表征系统大范围刚性运动的慢变子系统和表征系统弹性振动的快变子系统.基于反演思想在慢变子系统中设计鲁棒神经网络控制策略,实现系统轨迹跟踪性能;针对快变子系统,设计鲁棒最优控制策略抑制系统的弹性振动.仿真研究结果表明,该控制策略增强了系统的跟踪性能和鲁棒性.     

基于LMI的具有输入时滞不确定系统鲁棒控制器的设计

研究了具有固定输入时滞不确定系统的鲁棒镇定问题,并针对现有的还原算法设计出来的鲁棒控制器复杂且难实现的缺点,给出了一种改进的还原方法,得到了一个通过求解线性矩阵不等式(LM I)来获得鲁棒稳定化控制器的设计方法,设计出的控制器计算简单且易实现。数值算例及仿真结果表明了算法的有效性和优越性。