内蒙古广播电影电视局电子政务网的建设与应用

内蒙古广播电影电视局电子政务网是为了实现自治区广电局与盟市广电局、局直属单位间的办公自动化,按照内蒙古广播电影电视局的要求,开始电子政务网建设。本文是政务网的情况介绍。     

石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究

基于石化储罐除锈机器人在壁面上水平运动时容易发生姿态倾斜现象的研究,提出了除锈机器人姿态控制系统,该系统提出了控制系统总体结构,构建了除锈机器人静力学模型,并通过力学分析得出除锈机器工作时由于正压力不同等原因导致了姿态倾斜。设计的除锈机器人姿态自补偿控制系统,采用基于陀螺仪及编码器信息结合改进式PID算法的控制策略有效的解决了机器人姿态倾斜问题。通过仿真实验和机器人现场实验验证了该控制系统的有效性。     

踝关节康复训练并联机构构型及其运动学分析

在分析踝关节结构及运动方式的基础上,提出了一种3-RSS/S并联机器人方案用于踝关节康复治疗,并对其进行了位置逆解分析,得出了雅可比矩阵,为该机构的进一步分析、研发奠定了理论基础。     

机械臂绝对定位精度标定关键技术综述

目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展,因此,在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。     

基于改进3D卷积神经网络的行为识别

鉴于基于视频的人体行为识别中的视频流数据过于庞大,3D卷积核参数设置过多,存在训练时间较长,调参困难等问题,以3D卷积神经网络为基础,提出一种将3D卷积核拆分成空间域和时间域两种卷积核的神经网络结构。两种卷积核分别形成两个数据流进行交互,同时引入残差网络以优化网络结构,减少参数设置。将所提方法应用于两个行为识别数据集KTH和UCF101上进行训练验证,其行为识别准确率分别为96.2%和90.7%。结果表明,较改进前的神经网络框架,所提方法在保证动作识别准确度的前提下,训练速度提高了7.5%～7.8%。该方法可以有效降低深度学习进行行为识别的硬件要求,提高模型训练效率,并可以广泛应用于智能机器人领域。     

具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究

通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础.     

抽水蓄能发电电动机线棒表面电位分布特性研究

通过对抽蓄机组的重要性以及抽蓄机组国内研究现状分析,结合传统发电机线棒表面电位研究成果,本文采用有限元对抽蓄线棒进行建模,仿真分析不同电压幅值、频率、防晕长度、主绝缘厚度等对抽蓄线棒表面电位的影响,为验证仿真计算的准确性,采用表面电位测量系统对不同电压下线棒表面电位进行了测量。结果表明线棒低阻防晕层（未与铁心直接接触区域）表面电位随电压呈线性变化;表面电位随频率的增加而增大;随着低阻防晕长度的增加,防晕末端的电位较高,可能导致低阻防晕层过热;表面电位随主绝缘厚度的增加而降低。相关结果为抽蓄线棒绝缘优化设计提供理论参考。     

基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法

提出了1种基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法,该方法不仅能够直观反映出运动支链中运动副的数量,还能展现出相邻运动副之间的轴线关系,有利于机构创新工作者,根据具体的需求综合出最优的机构构型。首先介绍了并联机构,魔方以及魔方与运动副和运动副轴线之间的相互联系;其次通过魔方的各种变换来构造出各种运动支链,并借助螺旋理论分析运动支链的末端运动特征;而后根据运动支链的末端运动特征状况进行整理、分类,组建运动支链库;最后,根据实际的需求,在运动支链库中选择合适的运动支链,构造出一系列同等运动形式的并联机构,并对其进行评估,从而得到最优的并联机构构型。     

红外衰减全反射法(ATR)在橡胶产品分析中的应用

将红外衰减全反射法(ATR-FT-IR)和图谱差示法用于橡胶产品的材质和故障分析。在对橡胶产品进行材质分析时,虽然AIR-FT-IR法可无损地直接检测样品,但在所采集的红外光谱图中常含有各种有机和无机添加剂的谱峰,这给橡胶制品的材质分析带来了困难。对所测样品的表面分别用有机溶剂和无机酸处理可排除它们的干扰,最终表明,所分析橡胶产品的成分分别是聚氯乙烯(PVC)和苯乙烯-氢化丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SEBS);对存在故障的橡胶产品可采用图谱差示法求出引起故障原因的物质的红外光谱,对于本次分析的样品故障而言,它们分别是抗氧剂和阻燃剂使用不当所致。     

22kV级汽轮发电机定子整机介质损耗测试研究

本文介绍了发电机定子整机介质损耗的测试原理、测试方法及影响因素,收集整理了近几年额定电压为22kV的汽轮发电机定子整机介质损耗测试数据,分析了测试数据的分布范围和分布特点,提出了在测试过程中应注意的相关事项,为制订产品相关标准打下了基础.