基于公理设计的模块化特种机器人配置过程研究

在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用之字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统的特殊性,将公理设计得到的模块分为使能模块和结构模块。根据模块类型的不同分别采用不同的选定方法。在结构模块的配置设计过程中继续应用公理设计,通过将设计参数转换为机器人特定的运动学/动力学参数,进一步体现功能需求,验证配置方案。     

具有弧形移动副3 RPS并联机构的运动学分析

提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R,一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性;第二并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;此外,第二种并联机构的工作空间比第一种并联机构的工作空间小。这两种并联机构结构简单、灵活度较高,可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。     

具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究

通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础.     

纯环氧酸酐树脂体系配套用国产少胶粉云母带的性能研究

主要对国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的电气绝缘性及包扎工艺性等方面进行研究,采用该云母带制作试验定子线圈,并对定子线圈的各项性能进行测试分析。结果表明:该国产含促进剂少胶粉云母带DECJX的各项性能均达到国外同类产品的技术指标要求,生产的定子线圈各项性能优异,可逐步在高压交流电机上推广应用。     

轨道客车侧顶窗玻璃抗冰雹冲击仿真分析

设计了一种抗冰雹冲击的轨道客车侧顶窗玻璃,并基于显示积分非线性动力学理论利用LS-DYNA软件研究了玻璃抗冰雹撞击的极限速度。同时,综合列车最高运行速度、冰雹自由落体速度、冰雹和玻璃自身机械性能等推导出冰雹实际坠落的最大速度,评估玻璃的抗冰雹冲击性能。结果表明,直径40mm、速度84m/s的冰雹才能损坏玻璃,超过冰雹实际能达到的速度2.7倍,因此,所设计的侧顶窗玻璃能抵抗通常的冰雹冲击。     

抽水蓄能发电电动机线棒表面电位分布特性研究

通过对抽蓄机组的重要性以及抽蓄机组国内研究现状分析,结合传统发电机线棒表面电位研究成果,本文采用有限元对抽蓄线棒进行建模,仿真分析不同电压幅值、频率、防晕长度、主绝缘厚度等对抽蓄线棒表面电位的影响,为验证仿真计算的准确性,采用表面电位测量系统对不同电压下线棒表面电位进行了测量。结果表明线棒低阻防晕层（未与铁心直接接触区域）表面电位随电压呈线性变化;表面电位随频率的增加而增大;随着低阻防晕长度的增加,防晕末端的电位较高,可能导致低阻防晕层过热;表面电位随主绝缘厚度的增加而降低。相关结果为抽蓄线棒绝缘优化设计提供理论参考。     

石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究

基于石化储罐除锈机器人在壁面上水平运动时容易发生姿态倾斜现象的研究,提出了除锈机器人姿态控制系统,该系统提出了控制系统总体结构,构建了除锈机器人静力学模型,并通过力学分析得出除锈机器工作时由于正压力不同等原因导致了姿态倾斜。设计的除锈机器人姿态自补偿控制系统,采用基于陀螺仪及编码器信息结合改进式PID算法的控制策略有效的解决了机器人姿态倾斜问题。通过仿真实验和机器人现场实验验证了该控制系统的有效性。     

基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法

提出了1种基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法,该方法不仅能够直观反映出运动支链中运动副的数量,还能展现出相邻运动副之间的轴线关系,有利于机构创新工作者,根据具体的需求综合出最优的机构构型。首先介绍了并联机构,魔方以及魔方与运动副和运动副轴线之间的相互联系;其次通过魔方的各种变换来构造出各种运动支链,并借助螺旋理论分析运动支链的末端运动特征;而后根据运动支链的末端运动特征状况进行整理、分类,组建运动支链库;最后,根据实际的需求,在运动支链库中选择合适的运动支链,构造出一系列同等运动形式的并联机构,并对其进行评估,从而得到最优的并联机构构型。     

基于3DCNN的驾驶员细微动作识别

针对驾驶员相似的背景下的细微动作的动作识别，提出了一种基于X3D卷积神经网络X3D-M-GC-AE。通过引入轻量级的自注意力网络GCNet，提高对时间和空间关键特征的关注度，不引入参数量的情况下，提高检测精度；设计了一种运动增强模块，使网络对时序上的运动信息更加敏感；引入知识蒸馏，将X3D-XL作为教师网络，X3D-M-GC-AE作为学生网络，可以使用较少的参数量和计算量，达到可以实车应用的程度。实验结果表明教师网络测试精度最高可以达到75.56%，学生网络最高可以达到71.13%，该框架在车载硬件设备要求较低的情况下能够实现较高精度的检测效果。     

疑是银河落德天

德天跨国大瀑布源起广西靖西县归春河,终年有水。流入越南又回流广西,经大新县德天村处遇断崖跌落而成瀑布。这里距大新县城78公里。距首府南宁市140多公里。景点距中越边境53号碑约50米。主体瀑布宽100米,纵深60米,三级落差约50米,与越南的板约瀑布连为一体。瀑布总宽200余米,是东南亚最大的天然瀑布也是世界第二大跨国瀑布。