一种新型弯曲关节的建模研究

提出了一种新型的弯曲关节。在一定压强的流体作用下，讨论了弯曲关节的径向变形和轴向变形。建立了流体压强与弯曲之间的静态模型，基于悬臂梁模型，给出了弯曲关节的挠度与流体压强之间的动态模型，在对弯曲关节进行仿真的基础上，讨论了外部结构参数对其动态特性的影响，仿真结果表明，通过选择合理的结构参数，可以使弯曲关节具有很好的动态特性。     

波导耦合机器人控制板的研究

研制了一块微操作机器人控制板，采用USB接口通信和C8051单片机做规划器。介绍了PDIUSBD12和C8051F236的内部结构、性能指标，并给出了波导耦合机器人控制系统软硬件和系统结构设计。该控制板在实际工作中运行良好，性能稳定。     

微操作机器人的研究现状与发展趋势

随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展，机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域．因此，由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向，具有广阔的应用前景．本文总结了国内外微操作机器人领域的发展现状，介绍了微操作机器人的结构特点，列举了其部分的应用实例，在文章的最后展望了微操作机器人的发展趋势．     

新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析

提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.     

钢材捆扎机械手的理论分析与设计

钢材捆扎的原理设计、模型分析与理论计算，运用P ro/Engineering软件设计了一种捆扎机械手．该机械手以Φ6.5热扎盘条为捆丝材料，由液 压马达驱动，在可编程控制器控制下进行自动捆扎，捆丝拧结720°，能满足多种钢材包装 要求，已成功应用到精整包装生产中．     

一种机械手的计算机模糊控制系统

针对机械手关节的非线性影响，应用模糊逻辑理论，设计了一种机械手位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究，实验结果表明，这种控制系统具有良好的控制性能。     

智能机器人的现状及未来

引言 1.机器人发展历程的简短回顾 自从为抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已经有四十多年了,在这短短的四十几年里,机器人的发展已经历了三代:第一代是可编程的示教再现型机器人;第二代是具有一定的感觉功能和一定自适应能力的离线编程机器人;第三代是智能机器人,这种机器人装有多种传感器,并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合),能有效地适应变化的环境,具有很强的自适应能力,并具有自学习、自治(自己管理自己、自主决策)功能。     

遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制

遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求     

机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

提出了一种针对自学习控制的稳定性判据,应用这一稳定性判据将自学习控制器的 设计转化为寻找正定离散矩阵核,从而回答了两个问题,其一什么样的量可以通过自学习叠 代加以控制,其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性.根据这一判据 设计了一种机器人参数自学习控制律,它保证跟踪轨线全程的收敛性.     

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。