智能割草机器人结构设计与分析

为准确验证智能割草机器人升降结构运动特性和受力状态，文中采用了一种基于HyperMesh与ANSYS的联合分析方法。首先，使用Unigraphics NX进行运动特性分析，得出升降速度在0～24 mm/s范围内，升降距离在0～120 mm范围内，均满足设计需求。然后，使用HyperMesh与ANSYS软件进行仿真研究，对智能割草机器人关键部件进行静力学分析和瞬态动力学分析。静力学仿真分析结果表明，零件最大形变为0.05 mm,最大应力仅为11.9 MPa,其结果均在结构和材料允许范围。瞬态动力学分析结果表明，最大应力仅为13.1 MPa,结合应力和变形云图分析得出升降结构不会产生应力集中、材料强度不够等问题。     

球形机器人系统建模与仿真

针对目前球形机器人的完整动力学模型不能应用现有的非线性控制方法的问题,通过合理的抽象和简化,采用拉格朗日法选取适当的广义坐标,推导出一种完整的三维动力学模型,并将其转化为二阶非线性微分方程,相较其他的动力学模型降低了复杂度,为基于动力学模型的控制策略研究提供基础。同时针对该模型采用一种并联PID控制方法,在Simulink仿真实验中证明在此动力学模型基础上该控制策略能实现机器人的平衡控制与运动控制,并具有较好的响应特性和稳定性。     

免、减、缓预计企业减免规模将超5000亿元

近日,在国务院联防联控机制召开的新闻发布会。会上,相关负责人介绍阶段性减免企业社保费、医保费和缓缴住房公积金有关情况。人力资源和社会保障部副部长游钧表示,人社部会同财政部、税务总局研究制定了《关于阶段性减免企业社会保险费的通知》,明确了免、减、缓3项措施。初步估计,此次推出的阶段性减免企业3项社会保险单位的缴费,减免规模将超5 000亿元。     

磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真

针对磁吸附轮式双面擦窗机器人(WCWR)进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下,不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力,并对最小磁力与机器人航向角建模,研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论,对单个驱动轮进行受力分析,并研究车轮打滑现象,同时引入滑转率概念,由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式,并进行建模仿真,以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人(WCWR)在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。     

核电厂人因可靠性分析中的相关性分析方法研究

人因可靠性分析（HRA）是核电厂风险分析中的重要组成部分，其中人误事件的相关性分析是HRA中必不可少的内容，忽略人误事件间的相关性，将导致低估核电厂的风险水平。本文提出了一种基于D（邓）数和层次分析法-决策试行与评价实验室（AHP-DEMATEL）方法的相关性分析模型。首先，确定两事件间相关性的影响因素及其结构关系，并针对每个影响因素建立相关性等级的隶属度函数及其锚点；其次，利用AHP-DEMATEL方法来确定各影响因素的综合权重；最后，根据实际情况评估各因素的相关性等级并构建D数，并根据D数和综合权重计算出两人因事件的相关性程度及其可信度，通过算例验证了该模型及其方法的有效性。      

为什么蚂蚁金服首轮融资估值300亿美元

近日,有国外媒体报道,阿里巴巴旗下的蚂蚁金服首轮融资谈判已经进入"关键阶段",蚂蚁金服估值300亿美元,据称"国字头"背景的社保基金、邮储银行和开发银行旗下投资机构国开金融将分别入股蚂蚁金服5%、3%和3%。在2014年"双11"期间,马云谈及支付宝上市时曾说,"上市的主要目的不是为了钱,而是让更多的参与者能够分享。"首先能够分享蚂蚁金服上市成果的利益相关人,当属阿里的境外投资人。根据阿里招股说明书,阿里、软银、雅     

气道支架:3D打印在医疗领域的潜在应用

<正>到目前为止,3D打印在医疗行业中的应用主要集中于整形外科,近期哈佛大学医学院的研究人员发现了3D打印在医疗领域的另一项潜在突破性应用:气道支架。"我觉得这将是下一场革命,"贝丝以色列迪肯尼斯医疗中心研究人员George Cheng博士说道,"3D打印的气道