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61.
焊接机器人的类型与应用(二) 总被引:2,自引:0,他引:2
在本章节中,重点阐述了“关节型“工业机器人的六个动作自由度的含义,以及由“关节型“工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳和伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了“换钳技术“在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO_2弧焊机器人。 相似文献
62.
文章论述了并联机床各分支链的运动约束对运动平台自由度的影响,提出了主动链和约束链的概念.在此基础上讨论了如何根据并联机床的自由度要求,确定约束链机构和各主动链运动副型式的问题.并结合几种实际并联机床构型,验证了该设计模型的正确性. 相似文献
63.
六自由度转台鲁棒控制的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对六自由度转台(又称并联机器人),分析了它单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围,然后在系统鲁棒性分析的基础上,将负载质量按照变化区间进行划分,并会对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真,验证了系统在该控制作用下,性能具有较强的鲁棒性。 相似文献
64.
针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法.利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿.此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性.本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上. 相似文献
65.
66.
大气风对导弹作战效能的影响表现为风影响导弹的动力学特性。基于导弹动力学仿真,分析大气风对导弹飞行特性的影响,能精确、直观地反映出风对导弹作战效能的影响情况。建立了理想条件下和风扰动条件下的导弹六自由度运动模型和导弹制导控制系统模型,并实现了整个导弹系统的仿真。基于导弹动力学仿真,提出了一种由飞行参数误差计算风影响度的方法,来定量评价风对导弹运动的影响。仿真结果表明,这种风影响度评价方法能较准确地反映出风对导弹的影响,可为用户在特定气象环境下是否发射导弹提供一种辅决策手段。 相似文献
67.
由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。 相似文献
68.
姜无疾 《电子制作.电脑维护与应用》2015,(8)
研制了气动高空擦玻璃机器人,该机器人包括产生真空吸附功能的气动真空模块,用于实现类似于四足动物爬行的爬行模块,用于擦拭玻璃的擦拭模块,以及对以上所述模块进行控制的控制模块。它能实现在高层建筑物的玻璃外墙进行攀爬,同时对墙体进行彻底擦洗。 相似文献
69.