分散化H^∞鲁棒滤波理论研究

为改善传统分散化卡尔曼滤波器对系统模型和噪声统计特性的过分依赖性,以及解决分散化H-infinity鲁棒滤波算法的复杂性问题,深入研究了分散化H-infinity滤波的算法结构和鲁棒机理,提出一套H-infinity鲁棒信息滤波公式.通过证明,本文公式与S.H.Jin等人提出的相应公式是等价的,但相比之下更加简单、直观.在此基础上,参考分散化卡尔曼滤波算法的思想,提出一套分散化H-infinity鲁棒滤波算法.与传统算法相比,该算法更加简单、实用.仿真结果表明,新算法有效、可行.     

一种基于Matlab的虚拟仪器仿真和应用新途径

结合虚拟仪器开发环境LabWindows／CVI 6．0，较深入地研究了如何使用Matlab库函数和外部程序接口，重点阐述了在程式编制过程中对Matlab数学库和编译生成的动态链接库的使用，以及基于Matlab C语法规则自定义函数的扩展和使用，并提出了需要注意的问题，给出了实际例子，对外部程序调用Matlab的应用具有较高的实用性和参考性。     

基于卡尔曼滤波器的状态##检验法应用条件分析

基于卡尔曼滤波器的状态X2检验法在应用于动态系统的故障检测时具有较高的灵敏度,但在应用中存在两种潜在的局限性.为此指出并具体研究了这两种局限性;在理论分析的基础上,提出了利用滑动的卡尔曼滤波器输出重置状态递推器先验信息的改进方法.仿真算例进一步说明了结论的有效性.     

惯导轨迹发生器误差引入研究

轨迹发生器为捷联惯导算法程序提供仿真测试数据。选定理想轨迹,用捷联惯导原理逆向解算出元件输出,引入误差后输入捷联惯导算法程序,得到解算轨迹。针对传统捷联惯导轨迹发生器引入误差不全面的问题,提出全面考虑误差的新型轨迹发生器。用元件真实数据分析出各项误差,将各项误差引入理想元件输出,得到较传统捷联惯导轨迹发生器更加接近真实情况的轨迹数据。仿真结果表明,新型轨迹发生器较传统轨迹发生器更加接近真实情况,是一种可靠的捷联惯导轨迹发生器。     

一种冗余配置的惯性导航系统渐变型故障容错方法

针对冗余配置的惯导系统渐变型故障，提出了奇偶方程残差品质的概念及其模糊评估方法。并应用残差品质构成最小二乘加权阵。设计了冗余配置的惯导系统智能自适应渐变型故障容错方法。仿真结果表明，该方法对最多有两个捷联陀螺发生的渐变型故障能起到较好的检测和容错效果。     

基于信息补偿的自适应联邦滤波算法

针对采用标准卡尔曼滤波器必须知道系统噪声统计特性的局限性，研究了一类系统噪声未知情况下的自适应联邦滤波方法，指出了自适应滤波方法应用于联邦结构时应当注意的问题，提出了一种基于信息补偿的自适应联邦滤波算法。SINS／BDS／GPS组合导航系统的仿真结果表明，该方法可以有效抑制系统噪声未知情况下的滤波发散现象，提高了滤波的稳定性和估计性能。     

坡度对车载航位推算系统的影响分析研究

当轮式车辆行驶的路面坡度发生变化时,会导致车辆载荷转移,从而引起轮胎半径变化,进而对车载航位推算带来的影响。建立了坡度路面上的车载航位推算误差模型,并进行了坡度路面上的跑车试验。结果表明,路面纵坡度每增加1°,里程仪刻度系数约减少1‰.     

基于Ad-Hoc传感器网络的室内定位系统

提出一种基于ad-hoc测量网络的定位方法,通过采用先进的无线通信技术,构建一种低成本、自动化的室内定位系统。分析该系统的体系结构,对网络定位方法进行研究,提出适合该测量网络的定位算法。仿真结果表明该定位系统的位置偏差在误差允许范围之内。     

两种联邦滤波系统级故障检测方案对比与仿真

从联邦滤波的故障检测特点出发,以SINS/GPS/ADS/TACAN/RADAR组合导航系统为对象,对基于量测一致性和残差χ2检测的两级故障检测法、双状态递推故障检测法两种系统级故障检测方案进行了较为详细的分析比较,并通过预设故障模型进行了仿真.仿真结果表明:故障检测部分的加入可有效地提高多传感器组合导航系统的容错性和可靠性.两种检测方案对软、硬故障都有较高的灵敏度,但都不同程度出现误警和漏检情况,总体而言,基于量测一致性和残差χ2检测的检测方案更有优势.