移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法

粒子滤波是移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization, MCL)的核心环节. 首先, 针对粒子滤波过程的粒子退化问题, 利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布, 以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程, 提出IUPF (Improved unscented particle filter)算法. 然后, 将IUPF与移动机器人MCL相结合, 给出IUPF-MCL定位算法的实现细节. 仿真结果表明, IUPF-MCL是一种精确鲁棒的移动机器人定位算法.     

网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划

本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统 ——DAMAS的特点,在原有工作的基础上,提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想,重 新定义Agent各功能模块的内容,建立系统中的通讯机制．同时,介绍了系统进行路径规划 的工作过程,给出了路径规划器的规划算法．     

多尺度人脸特征提取*

介绍了一种新的人脸特征提取的方法,首先在原始图像中找出人脸所在大致区域,然后对已经找出的人脸所在区域进行小波分解,并利用方块效应找出人眼及嘴部所在大致位置,最后提取眼、嘴的特征。试验结果表明,该方法对于人脸特征的提取具有较好的效果。     

超声辅助离子热合成FeAPO-11分子筛

以1-甲基-3-乙基咪唑溴盐离子液体([emim]Br)为反应介质,采用离子热合成方法合成掺杂过渡金属铁的FeAPO-11分子筛。在合成过程中对FeAPO-11分子筛晶化原液进行超声辐照处理,研究了超声对FeAPO-11分子筛合成过程的影响。采用X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)对分子筛样品进行了表征。结果表明,经超声处理后合成的FeAPO-11分子筛样品的晶粒大小分布更均匀,平均粒径明显降低。     

微波辐射条件下SAPO-5分子筛的合成与表征

以异丙醇铝、磷酸、正硅酸乙酯为反应原料,三乙胺作为模版剂,功率800 W、180℃微波辐射30min合成了粒径均一、具有AFI拓扑结构的SAPO-5分子筛,系统研究了Al2O3与SiO2摩尔比和HF添加量等因素对产物长径比和晶体形貌的影响。采用XRD、SEM等分析手段对产物进行表征。结果表明,n(Al2O3)/n(SiO2)可以控制晶体尺寸的大小以及长径比,HF的存在影响晶体的成核及分散性。     

层状磷酸铝的合成、表征以及有机胺模板能力计算

以三乙烯四胺为模板剂,在溶剂热条件下合成一种新型层状磷酸铝化合物([C6N4H21][Al3P4O16]).通过单晶结构解析证实:晶体属于单斜晶系,空间群P21/c(No.14)。晶胞参数a=15.839(2),b=18.868(3),c=16.396(4),V=4350.1(14)3,Z=4。AlO4四面体与PO3(O)四面体通过共顶点氧严格交替排列,形成4×6元环网状结构。无机层以AAAA形式堆积,三质子化的有机胺模板剂位于无机层间与无机层上的P O基团形成H键。进一步通过粉末X-射线衍射I、CP、CHN和差热-热重分析该化合物。通过计算主客体(无机层与有机胺模板剂)之间非键相互作用能量,确定有机胺对无机层结构的模板能力。     

基于CPLD的MIDI音乐播放器的设计

本音乐播放器依据MIDI音乐基本原理,结合EDA技术,采用ALTERA公司的可编程逻辑器件(CPLD)EPF10LC84-4作为控制核心而设计的。本文主要阐述了利用VHDL语言设计MIDI音乐发生器芯片,再配上必要的外围电路,从而实现四首音乐选择播放、并配有随音乐节奏而闪烁变化的彩灯等功能的EDA应用系统。     

网管型公用电话集中管理系统

本文介绍了一种基于网络的城市公用电话集中管理系统，阐述了该系统的组成结构，。作原理及功能特点。本系统在实际使用时，性能良好，受到用户的好评。     

非最小相位FIR系统的自适应辨识

提出了一种基于线性代数方程组约束和梯度法的非最小相位FIR系统的自适应辨 识算法.选用的线性方程组具有列满秩的系数矩阵,保证了系统参数的唯一可识别性.由于只 采用高阶累量,故能够抑制任何高斯有色噪声的影响.重点讨论了梯度法中步长的选择,提出 了收敛速度最快的变步长.仿真实验的结果证实了算法的有效性.     

信息应用集成技术在供电企业"信息孤岛"中的应用

供电企业信息化应用发展到一定阶段,都必然被"信息孤岛"困扰.解决信息孤岛有多种途径,本文从集成技术的角度论述界面集成、数据集成、业务集成和安全集成的实现方法.