一种2T2R并联机构的位置逆解和工作空间分析

针对物流行业需要对大量商品快速分拣、包装的需求,提出了一种(2-RRR&RPR+R)&URS型4自由度并联机构,该机构由静平台、动平台、URS支链、以及与带有R副的连接平台相连接的两条RRR支链和RPR支链组成.首先,运用螺旋理论对机构自由度进行分析,求得该机构可实现两转两移的4自由度运动;随后,采用解析矢量法对其进行...     

面向踝关节康复混联R&(2-SPU+PRR)机构的设计及运动学分析

针对脑卒中患者的踝关节康复及训练,提出一种具有3R1T运动性能的脚踝康复机构。运用螺旋理论分析自由度,利用封闭矢量法求解位置逆解,运用Adams对混联机构进行了运动学分析;并计算了该机构在背伸、趾屈运动时最大转动角度误差值。结果表明,在限位装置的限制下,该机构可在踝关节安全运动范围之内完成患者所需康复运动及竖直方向的关节牵引运动。     

平面三自由度连杆机构的型综合

利用图论理论,分析了平面三自由度的8杆、10杆机构类型的数综合。利用数综合的结果,从拓扑结构出发,分析研究了平面三自由度的8杆、10杆机构的运动链的基本结构型式。从机构的可运动性出发,得出了8杆机构运动链的全部5种型式,以及10杆机构运动链中表明多副杆件不同串、并联关系的40种基本机构型式。为平面三自由度连杆机构的创新和应用提供了理论基础和依据。     

Recalescence Velocity and Microstructure Evolution of Deeplyundercooled Cu65Ni35 Alloy

The Cu65Ni35 alloy liquid was undercooled by the fluxing method,and the rapid solidification structure was obtained by natural cooling.The solidification interface migration information of Cu65Ni35 alloy liquid in rapid solidification stage was photographed with the help of high-speed camera,and the recalescence velocity was calculated.The microstructure evolution of the alloy was systematically studied by observing the microstructure morphology and taking photos on the metallographic microscope...     

一种基于DCSP模型的遥感卫星任务调度算法仿真与分析

针对遥感卫星资源有限的特点,提出一种基于DCSP模型的遥感卫星任务调度算法。该算法通过对时间窗口和卫星资源的综合考虑,解决了遥感卫星根据地面上注的遥感卫星观测目标,智能分解指令从而完成遥感任务,而非依靠传统地面提前上注指令的方式。该算法优化了遥感卫星中任务调度,节约卫星测控弧段和地面上注人员的工作量。     

4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真

提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运用Adams软件对其进行了仿真分析。该机构工作空间连续,形状近似四棱台,规则对称,无空洞,且仿真得到的位移和速度曲线光滑,表明该机构具有良好的运动性能。研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础。     

基于3-(RRR)E(RR)S并联机构的多运动模式分析

目的 多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力,能够主动或被动适应多变的环境,设计一种能够在包装工程领域应用的多运动模式并联机构。方法 从螺旋理论出发,通过研究线矢量与偶量在不同几何空间中的相关性,得出在一定条件下约束力可以转化为法向约束力偶,为并联机构实现多模式运动提供了理论支撑。结果 通过3-(RRR)E(RR)S并联机构变形,得出该机构的具有3R、2T1R和2R1T等3种运动模式,在各种运动模式下的自由度均为3,具有全周性。结论 基于3-(RRR)E(RR)S并联机构,通过变化支链约束力线矢空间位置关系来改变机构的约束条件,使该并联机构能够实现3R、2T1R和2R1T多模式运动,满足物流分拣、抓放定位、产品空间姿态调整等需求。     

基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置设计及性能分析

目的针对生产线上的旋盖工序,提出一种基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置,解决生产线上不同倾角斜面上的旋盖问题。方法建立2-PSR/UPU并联机构模型;根据定杆长约束条件求解机构的位置反解,并通过相应的运动算例验证其反解位姿,通过对多个反解位姿进行对比,从中得出有效解;利用三维坐标搜索法求解工作空间。结果该并联机构动平台下方10 mm参考点工作空间连续且没有出现空洞,能适应0~35°范围斜面上的旋盖问题,给出了该并联机构在25°,30°,35°斜面情况下旋盖的实例。结论基于2-PSR/UPU并联机构的旋盖装置结构简单,机构具有可调性,可以在生产线上实现精准控制。该并联机构一移两转的特性能适应不同倾斜角斜面的旋盖任务。     

长距离条码扫描解读器

采用光学方法为特征的计量设备,在习用的CCD条码解读器的光源前端加装聚光柱,致使发射光呈现线状以达到聚光效果;镜头上具有一矩形通孔以形成一光阑,通孔的长边与感应器的长边相垂直,通孔系统制成由后向前渐缩的状态,能配合反射光束行进路线;在光感应器前设有一再集光半凸透镜,     

可调节型函数生成机构的优化综合

提出了一种可调节型连续轨迹生成机构的优化综合方法，通过改变机架杆杆长来实现可调机构运动参数的调节。在可调机构生成不同的函数时都存在驱动曲柄与不含乱支缺陷的前提下使得函数生成机构的最大结构误差达到最小，在建立了机构优化综合的模型后采用改进遗传算法获取全局最优解，优化综合实例结果表明了所提出方案的有效性。