踝关节康复六杆机构的性能分析

提出了一种能帮助病人实现踝关节康复的六杆机构,首先建立机构的矢量方程,从而得到其所求输出点的轨迹方程。通过对助行过程中的运动学特性进行仿真分析,得到机构输出点脚踝和脚尖的位移、速度、加速度图,并分析出适合机构曲柄运动的合适转速。仿真分析的结果为人机作用点的选择、踝关节康复训练方式的制定及相应控制方式的选择提供了理论依据。     

基于改进萤火虫算法的机械臂时间最优轨迹规划

以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法.首先,由给定的机器人末端路径点求逆运动学得到关节空间下的路径插值点.然后,在速度约束条件下,利用萤火虫算法对插值结果进行优化,使得机器人具有最优运行时间.通过与传统萤火虫算法对比,改进后算法的收敛速度和精度都有明显改善.最后,应用MATLAB软件仿真出机械臂运动位置、速度、加速度曲线,并用实体机器人验证.结果表明,该方法使得机械臂具有更短的运行时间,稳定性更高.     

机器人学与康复医学相结合的康复机构设计

基于机器人学与康复医学相结合理论，设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢踝关节康复机构。该机构有结构简单，工作空间较大，采用并联机构刚度大等优点。对肢体康复机构的研究有着积极作用。     

3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

目的对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正(G-K)公式对其自由度进行计算。然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数。最后将Solid Works软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析。结果通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化,曲线并未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论 3-PUPU并联机构的运动学性能良好,具有很强的可靠性。     

基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析

本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直方向加速度曲线两次积分得到足端轨迹曲线.由足端轨迹曲线变化规律可以得到其运动过程无突变点,足端可以实现无冲击抬腿与着地.仿真实验表明足端速度与加速度曲线与理论曲线一致,验证了理论计算的正确性.使用ZMP方法,通过对比分析机器人在运动过程中的重心调整量以及稳定裕度值得到最优步态.该四足步行机器人具有运动平稳且灵活的特性,适用于田垄等崎岖路面上需要大的移动步幅来运输重物的应用场合.     

6－SPS型并联机器人机构的开发应用

９０年代，６－ＳＰＳ型并联机器人已成为机器人学界公认的一种典型的应用研究模型．本文针对其刚度大、承载能力强、到位精度高、惯性小等特点进行多项应用开发，其试验样机可望得到推广应用．     

大型分室清灰脉冲袋式除尘器的设计与应用

介绍了大型分室清灰脉冲袋式除尘器的工作原理,并对其设计中的一些主要内容进行了分析研究,还列举了一些应用实例.     

基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析

机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度.基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解,从数值上验证矩阵指数先分块展开比直接泰勒展开准确.用Newton-Raphson数值迭代法求逆解.通过编写Matlab程序对正逆解互相验证.研究发现逆解的求解有适用范围,较之传统的D-H法,使用0螺距的螺旋轴,会使建模更加简洁.     

仙客来叶斑病发病规律及药剂防治

通过对仙客来叶斑病病原菌的越冬、田间初侵染、种子带菌、室内抑菌、田间小区药效等进行试验.结果表明,仙客来叶斑病病原菌以菌丝或分生孢子的形式在病残体上越冬,成为该病的主要初侵染源,种子表面带菌是另一个传播途径;80%代森锰锌WP 0.5 g/kg、72%腐霉利WP 0.8g/kg和50%多菌灵WP 0.4g/kg化学药剂可有效防治仙客来叶斑病,并且经济安全、无副作用;此外,以0.1%高锰酸钾浸种30min或52℃温汤浸种10min进行种子处理,可以显著降低种子带菌量.     

铝合金筒形件强力正旋的应力应变分析

为确定更为符合实际的铝合金筒形件三旋轮正旋工艺参数选用原则,以某厂某型号铝合金筒形旋压件为研究对象,利用大型非线性有限元软件ANSYS对其在不同工艺参数下的三旋轮正旋旋压过程进行了三维动态模拟和应力应变分析。分析结果表明:当旋轮进给量在0.66～1.58 mm/r时,其应力和应变变化不大,相对比较稳定;旋轮圆角半径大于0.6倍且小于1.25倍铝合金筒形件坯料厚度比较合适;旋轮成形角取22°～24°较佳;旋轮直径取220～240 mm较合适。研究结论对铝合金筒形件正旋的进一步研究和生产实际具有重要意义。