3-PUU轮腿式移动机器人的步态与稳定性分析

轮腿式机器人兼具轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优势,是新型移动机器人的发展方向。提出了一种基于3-PUU并联机构的轮腿式移动机器人,其具有并联机构的结构简单、刚度大、承载能力强等优势。对3-PUU轮腿式移动机器人的腿式行走步态进行了分析,阐述了轮腿切换原理以及轮式模式下的转向原理。通过重心计算,分析了该机器人在路面上运动的稳定性,确定了最大步长。利用三次样条插值法推导出了平台的运动轨迹方程,并在Matlab环境下进行仿真,得到平台的位移、速度、加速度变化规律。仿真结果表明,该机器人可实现连续稳定的行走,可用于煤矿井下等危险环境的救援任务。     

JKS阶梯式高频筛在煤泥水系统的应用

沙曲选煤厂因入洗的原煤泥化严重，选用JKS系列阶梯式高频筛回收煤泥，取得了良好效果。     

专利

二次谐波发生器由非线性双折射晶体器件谐振器和温控单元组成。用基波的偏振光照射到非线性双折射晶体器件产生二次谐波。规定谐振器的环境温度达到适当的温度使谐振器达到热稳定。通过调节器件的温度,使双折射晶体器件温度上升。(美国专利号:5495489)     

专利

美国伊利诺伊州的Midland Manufactur-ing公司的R.R.Clark发明的激光液面测量仪由接收器,发射器以及控制电路组成。在发射器和液面之间放置漫射器,漫射器使从液面的反射光扩散。接收器接收从液面反射的光信号。(美国专利号:5648844)(No.61)     

信息光学尖端领域学术研讨会简介

信息光学尖端领域学术研讨会简介 国际光学委员会将于一九九四年四月四日～一九九四年四月八日在日本京都国际会议大厅举行一九九四年国际光学学术讨论会。本届会议在国际光学委员会,日本科学协会和世界其它有关学会的倡议下,将由日本应用物理学会,日本光学学会,国际科学     

轮式车辆转向机构的遗传算法优化设计

在对车辆前轮转向机构进行运动分析的基础上,给出了参数优化设计的数学模型,提出了一种改进的遗传算法,并利用Matlab遗传算法工具箱对转向机构进行了优化设计,得到了满意的设计参数.讨论了遗传算法的一些关键技术:如改进的二进制编码方法.基于惩罚项的适应度计算,遗传算子的构造,以及遗传终止法则等.计算结果表明:与复合形法相比,遗传算法使目标函数值减少了6.6%,取得了较好的优化效果.从而更有利于减小转向车轮的滑移量和轮胎的磨损量,同时也验证了遗传算法解决多约束、多变量类型优化问题的可行性和优越性.     

一种大摆角五轴联动混联机床并联模块的误差分析

为提高大摆角五轴联动混联机床的运动精度,解决杆长误差以及铰链间隙误差的影响问题,将该机床并联模块的各条运动支链作为假想的单开链,采用误差独立作用原理建立并联模块的误差模型,利用微分法推导出杆长误差、铰链间隙产生的位置误差与机床动平台位置误差的映射关系。然后采用MATLAB软件对误差影响因子对机床动平台运动精度的影响规律进行仿真分析。由仿真结果看出,该机床动平台的输出误差处于合理范围,误差影响因子对机床运动精度影响不大,该误差模型的建立为进一步优化机构设计及误差补偿奠定了基础。     

机电一体化系统方案评价方法的研究

提出了机电一体化系统方案评价的多目标、多层次的评价指标。指出AHP方法同样适用于机电一体化系统的方案评价。基于图论数学工具，提出了“三环路法”，解决了AHP方法中存在的一致性问题，其优势在于易于重新调整两两比较的标度值以满足一致性条件且能较好地维持原有的实际意义。D．A．I．或D．U．I．值也能使设计者比较判断矩阵间的不一致程度。实例研究证明了三环路法的可靠性。     

6－SPS型并联机器人机构的开发应用

９０年代，６－ＳＰＳ型并联机器人已成为机器人学界公认的一种典型的应用研究模型．本文针对其刚度大、承载能力强、到位精度高、惯性小等特点进行多项应用开发，其试验样机可望得到推广应用．     

一种新型混联机构的设计与位置分析

结合并联机构与串联机构的优势,设计了一种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2自由度旋转机构串联而成。对该机构进行了自由度分析。分步分析其位置正解,先运用封闭解法对3-UPU并联机构分析,得到3-UPU并联机构的位置正解;然后采用坐标变换分析在2自由度旋转机构作用下,3-UPU并联机构位置正解的变化,最终得出了该混联机构的位置正解。