移动机器人的同时定位和地图创建方法

通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率．地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现．使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性．     

基于信息融合的同时定位与地图创建研究

针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题。对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究。利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息。在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。     

通过QC活动实现铁路运输的持续质量改进

[摘要]Qc小组是企业中群众性质量活动的一种有效组织形式，是职工参加企业民主管理的经验同现代科学管理方法结合的产物。我部QC小组运用质量管理的理论和方法，围绕铁路运输的工作性质、方针目标和现场存在的问题开展活动，取得改进货物运输效率，产品质量、减低消耗，提高人员素质和企业经济效益的良好效果。     

水利工程合同变更的管理及处理

<正>业主在实际的施工过程中,由于各种原因,在合同履行过程中还是会出现一些不可确定的因素,造成建设管理的被动,甚至造成工期延长、质量难以保证、成本增加、投资效益不能及时发挥等重大问题。变更的发生是     

高含沙量对泄流能力影响的分析

高含沙量水流的输沙特性,在工矿等部门原料和尾矿的水力输送,在引洪淤灌和水库高浓度排沙等方面都充分地得到利用。但液体浓度的变化也带来一些问题,高含沙量对泄流能力的影响就是一个方面。例如三门峡水库1977年8月7日含沙量为559公斤/立米,坝前水位为308.4米时,其泄量为5260立米/秒,同水位下按设计泄流能力应泄6320立米/秒,这样造成同流量下设汁水位提高1.6米。而在设计水库时,其泄流能力是按模     

移动机器人同时定位与地图创建研究进展

对移动机器人的同时定位与地图创建􀁫(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述.指出SLAM 面临的问题,介绍了SLAM的基本实现方法.通过对各种改进的SLAM实现方法的性能对比,详尽地分析了如何降低SLAM的复杂度、提高SLAM的鲁棒性等关键技术问题,同时对多机器人协作的SLAM也进行了论述.探讨了SLAM的研究与发展方向.􀁱     

基于单目视觉的移动机器人全局定位

提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位．基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配．应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性．提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法．在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠．     

基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪

通过将目标与观测数据之间的数据关联抽象为标记序列,为移动机器人的多目标跟踪提出了一种具有多层次结构的联合条件随机场(joint conditional random field,JCRF).JCRF包括联合数据关联和运动目标状态估计两层随机场,不仅在联合数据关联中可以融合目标的形状信息和运动信息以提高目标跟踪的稳定性,而且可以同时进行目标检测与目标跟踪.利用JCRF模型,对基于激光距离传感器的多目标跟踪进行了研究,通过从激光距离传感器信息中分割出候选目标区域,采用匹配树降低标记序列的状态空间.在移动机器人平台上进行实验,结果表明,基于JCRF的多目标跟踪具有良好的精度、稳定性和实时性.     

WLAN技术在企业组建局域网中的应用分析

随着计算技术、网络技术以及通信技术的不断发展,WLAN技术得到了快速的发展,WLAN技术指的是对无线通信技术进行利用从而构建计算机局域网络的一种先进的数据传输技术.由于它不受电缆铺设的限止,是一种十分便利的数据传输系统,作为一项新的技术,无线局域网与传统的有线局域网相比,具有可实现移动办公、具有较好的保密性、抗干扰性好、架设与维护容易等多种优势.因此,近年在越来越多的场合得到应用.本文主要阐述了WLAN技术在企业应用的优势以及组网模式和网络管理模式.     

我国新闻出版业投融资问题研究

文化产业的发展程度是一个国家软实力的重要体现,新闻出版业作为文化产业的重要组成部分,其发展的前景有赖于投融资体制的改革。本文分析了我国新闻出版业投融资存在的问题,并依此提出相应的政策建议。