并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法.该算法分别研究了两个摄像机光轴在同-平面和不同平面时的空间目标定位问题.     

亭子口水利枢纽三期下游全年围堰设计与施工

亭子口水利枢纽工程三期下游全年围堰在三期上下游枯水期围堰的围护下,具有干地施工的特殊条件.结合现场实际情况,对围堰施工方案进行了优化,在汛前提前进行了枯水期常水位以下围堰心墙施工,使得汛后水位下降、混凝土心墙外露后即可展开基坑抽水和开挖工作,达到了加快施工进度和减小围堰填筑料挖运成本的目的.     

一种基于图像匹配的移动机器人定位方法

为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力,提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上,引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征,计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重,通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。实验结果表明,该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位。     

计算网格下用户管理的研究

以实现计算网格中的用户管理为目的,论述了网格系统中用户管理存在的一些问题,针对这些问题提出了计算网格中用户管理的目标;提出了基于LDAP(轻量级目录访问协议)的用户管理模型的设计过程,并对模型中的用户进行分类和权限设置,阐述了用户登陆的实现流程。所研究的内容用于实验环境计算网格的用户管理中。     

基于双密度圆对称轮廓波二元分布模型的压缩传感图像重构

压缩感知理论利用图像表示的稀疏先验知识,可以从远小于奈奎斯特抽样率的抽样点中重构图像.图像的稀疏表示和稀疏性度量是影响图像重构性能的两个重要因素.为获得更好的图像稀疏表示,文中根据简单细胞感受野特性,将圆对称轮廓波的一个倍频程尺度分裂为径向带宽比为1.414的两个尺度,构造出双密度圆对称轮廓波变换(DDCSCT).根据DDCSCT的联合分布特性,利用二元分布模型获得了压缩传感图像重构的二阶稀疏性度量.实验结果表明,利用DDCSCT和二阶稀疏准则进行图像重构比现有的图像重构算法在峰值信噪比和主观视觉效果两方面均有显著提高.     

大学生逃课心理研究及对策分析——以农科类大学生为例

目前,大学生逃课已成为高校中十分普遍且日益严重的现象,这不仅影响了高校教学工作的正常开展,更影响到大学生专业知识与综合能力的提高。这一现象既根源于大学生个体诸多的主观原因,也根源于高校某些不容忽视的客观原因。因此,解决这一问题要从主客、标本等多角度进行分析、研究,并采取相应的对策才能从根本上杜绝这种现象的蔓延。本文针对大学生逃课的普遍现象,以农科类大学生为调查对象,分析了学生本身的主观原因及外部的客观原因,提出了通过加强专业思想教育、改善教学风格、增加学习性活动等对策来防范大学生逃课。     

双目立体视觉中靶标的设计与识别

在进行实验室自主研制的双目主动立体视觉监测平台的研究过程中,需要预先知道两个摄像机的初始位置,为了完成初始位置的标定,我们设计了特殊的靶标。将靶标均匀设置在圆形导轨内侧,利用数码摄像机作为图像传感器,通过对靶标上的编码标志点进行识别和检测,确定靶标的编号;且利用非编码标志点与编码标志点的相对位置关系,通过角点检测等步骤实现对非编码标志点的识别,进而完成对整个靶标的识别。     

一种基于视觉特征的移动机器人定位方法

为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.     

具有多方向选择性的小波构造

在二维离散希尔伯特空间中构造了一种具有简单细胞感受野特性的多方向低冗余度小波.该小波的频谱具有扇形支撑区,因此本文称之为扇形方向小波(fanlet).Fanlet变换通过圆周对称多分辨率分解和方向滤波器组实现,它将图像分解为多分辨率多方向子带.利用遗传算法设计fanlet变换中满足重构条件的圆周对称滤波器组.与轮廓波(contourlet)相比,Fanlet的光滑度高,并且没有频谱混淆现象.实验结果表明,利用fanlet进行图像去噪,其峰值信噪比和视觉效果均优于contourlet.     

光纤持气率计在气/水两相流中响应规律的实验研究

为考察现有光纤持气率计对气液两相流的响应特性,采用多相流标定装置对其进行测定,系统研究光纤持气率计在不同气/水配比条件下的响应规律。实验结果表明,光纤持气率探针在静水条件下以及在气/水总量为80m3/d的不同气/水配比情况下,持气率对气含量的响应均基本呈线性变化规律;当气/水总量低于45m3/d时,持气率对含水量响应不呈线性规律。