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101.
ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上很多
著名的步行机器人系统.目前国外步行机器人大多采用力/力矩传感器进行ZMP的实际检测计
算,但采用六维力/力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不相同.国内机器人还都处
于离线步态规划阶段,只进行了理论ZMP的计算,并没有进行实时检测.
本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定了基于
六维力/力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确定了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑
期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式,提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用
中进行在线步态规划. 相似文献
102.
自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法,该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究.本文分析自然步态规划方法的原理,建立了一套快捷有效的人体步态测试系统,并通过实验建立了人体步行的参数化数据库.实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略,对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导.结论特别指出,仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的,自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合.同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考. 相似文献
103.
针对压电陶瓷驱动器中存在的复杂非线性滞回动力学特性, 首先建立了一种新型机电耦合非线性集总参数(Electromechanical coupling nonlinear lumped-parameter, ECNLP)模型. 该模型不仅能够准确、合理地刻画压电叠堆中的非线性滞回动、静态特性, 而且充分考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性. 基于此模型, 利用微分几何的输入输出线性化原理, 实现了该模型的精确线性化变换, 并导出了相应的线性可控规范型子系统. 根据该子系统, 提出了一种基于LQ方法的压电陶瓷驱动器非线性位移跟踪控制系统, 并进一步验证了余下内动态子系统的稳定性. 最后, 通过仿真计算检验了系统的控制效果. 相似文献
104.
飞机表面自动喷涂机器人系统与喷涂作业规划 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了一种适用于飞机等具有大型自由曲面产品自动喷涂的机器人系统,介绍了该系统的机械结构布局与控制系统结构,在分析喷涂作业流程的基础上,对喷涂作业规划方法中的关键技术如飞机位姿标定、喷枪轨迹规划等进行了研究,并基于CATIA二次开发技术,开发了控制系统软件,将喷涂作业的所有环节对应的软件操作均无缝地集成到CATIA平台中。在模拟工件上进行喷涂试验,结果表明:该机器人系统自动化程度高,运行稳定可靠,能有效提高涂层质量。 相似文献
105.
106.
107.
为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境
中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-II,给出了THBIP-II 的系统组成,包括机械结构、控制系
统和感知系统.THBIP-II 高700mm,重18 kg,共配置24 个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动
结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-II 三维仿真平台,基于
力矩最优的3D 参数化步态规划方法,成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s 的平地行走和稳定的踢球动作. 相似文献
108.
109.
开发了一款轮式被动型舞伴机器人,机器人通过与人在直接身体接触条件下共同舞蹈,达到训练人类
跳舞的目的.鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险,提出了一种新颖的机器人被动结构,该结构采用制动器取
代主动型机器人使用的电机等驱动器,因而机器人不能靠自身运动,只能根据人的作用力被动地运动,从而保障了
更高的安全性.通过使用运动捕捉系统分析男性舞蹈者的舞步,确定了既不会与人类发生运动干涉又能尽量减小运
动阻力的机器人车轮位置;此外,为了分析机器人的运动能力,引入了动力学可操作性,并最终确定了车轮的方向.
最后,给出了机器人样机,通过作者与机器人实际跳舞实验证明了结构的合理性. 相似文献
110.
描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两
类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控
制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障(如腹腔内血管及肋骨),从而为手术器械的运动及定位提供了
有效的辅助作用.VF 的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度.单个VF 和腹腔3 维空间中多个VF 的仿真实
验验证了空间运动约束和控制算法的有效性.本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统. 相似文献