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121.
分析了多指手操作基于运动学速度控制方法和主从规划方法的缺点,指出这些方法都不是真正的协调运动规划方法。通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,为多指操作提出了一协调运动生成算法。当初始的抓取姿态是最优抓取时,算法协调各手指运动保持抓取最优,当初始的抓取姿态不是最优抓取时,通过定义抓取质量指标,算法生成手指运动优化抓取姿态。应用HKUST多指灵巧手验证了生成算法。  相似文献   
122.
新一代制造系统理论及建模   总被引:14,自引:2,他引:12  
  相似文献   
123.
新一代制造系统理论及建模   总被引:15,自引:5,他引:10  
提出了新一代制造系统的基本论点及需要解决的科学问题,指出制造信息学、计算制造、制造智能以及制造系统的结构与建模是构成新一代制造系统的科学基础,并分别阐述了其中的关键研究内容.  相似文献   
124.
大功率组合式三相逆变器对称输出控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了满足大功率高性能三相电源的需要,针对组合式三相逆变器结构特点,提出了一种正弦脉宽相位调制的控制策略,在各相电压、电流瞬时值双环独立控制基础上,通过电压、相位外环分别对各相参考正弦的脉宽和相位调制,有效地解决了三相电压的幅值和相位的对称性问题.仿真和12 kW的整机实验证明了方案的正确性,并获得了满意的效果.  相似文献   
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