群体机器人研究的现状和发展

随着机器人的应用方式由部件式单元应用向系统式应用方向发展,群体机器人系统的研究越来越受到更多学者的重视。本文概述了群体机器人技术的发展历程,并对该领域内的主要研究内容作了简单的分析和介绍,提出了未来群体机器人系统的几个重要研究方向。     

基于ANSYS的振动筛偏心轴模态分析

为了确定振动筛偏心轴的振动特性,通过工程分析软件ANSYS对其进行了建模与模态分析。详细阐述了模态分析的全过程,从建模环境的选择,偏心轴实体模型和有限元模型的建立,到最后的模态分析。其中,有限元建模中用弹性支承单元COMBIN14代替将轴承简单处理为刚性约束的方式,更加真实的分析得出轴的前10阶固有频率和振型。对比传递矩阵法,方法简便,计算快捷,得到直观振型形象。模态分析有效预估了结构的振动特性,为选择电机参数提供依据,并为谐响应分析及瞬态分析奠定基础。     

金属线材自动卷取系统的设计

本文阐述了机电一体化产品“金属线材自动卷取系统”的设计、制造和现场使用的情况。该产品主要用于卷取成型线材,通过步进电机、机械系统、PLC可编程控制器、变频器等实现排线运动和卷取运动,达到卷取线材的恒线速及排线整齐、紧凑的目的,实现自动化生产的要求。     

RoboCup中型组机器人踢球器设计

 机器人踢球除了要有智能化的决策系统外,还应该有实现决策的终端机构——踢球装置.针对RoboCup中型组机器人比赛利用电磁阀、气缸、储气瓶、控制电路等器件,设计出一种新型踢球机构以解决目前各队机器人出现“高智商低能力”的现况.通过实验和同类对比验证了本设计的可行性和高效性.     

新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。     

足球机器人的视觉系统的研制

足球机器人的视觉系统是足球机器人必不可少的组成部分。机器人仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息。讨论了一种经济的小型的CMUcam视觉模块,把此视觉模块安装在智能机器人平台—能力风暴智能机器人上,使每一个机器人都有独立的视觉,从而使机器人成为全自主式的足球机器人。     

镁合金在汽车工业中的应用

镁合金具有密度低、易加工、易压铸成形、比强度和比刚度较高的优点，所以它成为了汽车轻量化的材料之一。本文介绍了镁合金在汽车工业中的应用。     

机器人足球余弦射门算法

为提高足球机器人在比赛中的射门次数,以及射门效率,在分析了人类足球中盘带过人等技术的基础上,引入余弦曲线作为机器人射门路线。仿真结果表明,该算法在球静态和动态两种情况下均能提高机器人在足球比赛中的射门次数,增大了进球的次数。     

足球机器人视觉图像的快速识别

FIRA MIROSOT机器人足球比赛中，视觉系统是比赛系统中获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度和精度对比赛的胜负有很大的影响。针对传统的视觉缺陷，在色标设计方案、彩色空间的转换、色彩的阈值判别和图像分割几个方面进行改进，明显地减少了计算量，提高了实时性。实验结果表明，比赛中该方案在运算速度和精确度2方面都具有很大的优越性。     

基于线性CCD的智能小车循迹系统设计与研究CSCD

针对竞赛用智能循迹小车在循迹过程中,不能快速及时地调整方向循迹行进,以及在通过路径弯道时偏离跑道问题,提出了一种基于线性CCD传感器的智能小车循迹系统。该系统基于STM32F103单片机,通过线性CCD传感器采集路径信息,在采集的同时通过DMA技术直接将采集到的信息传输给存储器,然后通过卡尔曼滤波算法对采集到的数据进行降噪处理,再对采集到的图像进行初步二值化处理,最后通过PID位置控制算法对小车的偏离进行调控,矫正小车的行进状态。通过实地实验,循迹小车不仅能在直赛道上及时调整方向,而且能准确快速地通过弯道半径为20cm,转弯角度为90°的弯道。提高了小车的灵敏度和机动性,达到了预期效果,对类似的智能小车设计与实践具有参考意义。