基于C8051F310单片机的直流电机实时转速监控系统设计

介绍一种基于C8051F310单片机的直流电机转速的实时监控系统设计,并给出该系统的硬件电路和软件设计。该系统具有结构简单,功能可再扩展、调速性能良好、运行可靠的特点,可以很好地监控电机的实时转速。     

桌面机械手双臂协作试验研究

针对一些工业机器人在较小的工作空间,且对机器人精度要求不高的应用场合,设计使用小尺寸和低成本的桌面机械手代替工业级机械手进行作业任务,同时用两台桌面机械手组成的双臂机械手进行协作完成任务.以桌面机械手双臂为研究对象,采用D-H法对机械手双臂进行建模并进行运动学分析.在运动学基础上结合蒙特—卡罗法求解双臂工作空间,同时对...     

一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计

针对楼梯结构的变性,研制了具有爬梯强适应能力的轮组机构。该机构保证机器人具有良好的机动性,能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计等内容进行详细阐述。     

复杂环境移动机器人多传感器融合SLAM研究

室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大，效果较差，对此，提出一个融合多种传感器的三维RTAB-MapSLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境，并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验，通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果。实验结果表明，优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-MapSLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度。     

三坐标测量机(CMM)的现状和发展趋势

概述三坐标测量技术在三维测量中的作用，并对国内外研究现状作简单的介绍和分析，提出CMM未来的几个发展方向。     

改进门限中值滤波算法在水果图像噪声中应用研究

针对目前水果深加工产生水果图像检测算法中存在图片失真的问题,提出了一种改进门限型中值滤波算法;首先,该算法通过恰当改变门限阈值,利用均值和标准差的和,可以有效保留图像的细节和边缘信息,能够有效的去除水果图像的噪声;其次,经过多组仿真实验并对比普通的中值滤波方法,可以明显的观察出改进后的中值滤波算法有较好的效果;最后,根据大量的数据对比分析与比较,结果表明:该算法能有效的去除噪声并且保留了图像细节,比较其他中值滤波更好。     

机械手驱动控制系统的研究

本文介绍了一种机械手的电驱动系统方案，该方案采用直流伺服电机作为驱动单元．利用伺服电机驱动卡控制机械手运动，控制器采用PC机．M68HC11单片机主从控制结构，详细描述了驱动系统的硬件系统组成．软件流程。     

半连续浇铸机中的变频调速技术

将变频调速技术应用于钢丝绳式半连续浇铸机，优于传统的调速方式，而且结构简单，耗电量低，速度平稳，能明显改善铸锭质量。但变频调速技术应用到半连续浇铸机中时，要处理好速度闭环控制及负负载问题。     

基于神经网络和遗传算法的足球机器人路径规划

针对足球机器人在动态环境下的安全路径规划,提出一种将神经网络和遗传算法相结合的路径规划方法.用hopfield神经网络描述存在障碍物的动态环境,然后用遗传算法对代表路径的控制点进行寻优,并把路径安全性和最短路径要求融合为一个适应度函数.通过仿真实验表明该方法具有较高的实时性和有效性.     

Robocup中模糊阵型策略的实现

Robocup中型组足球机器人比赛是典型的多智能体系统,在特定的环境和约束下,多个机器人通过协调协作的阵型策略完成同一个防守或进攻任务。为了满足机器人足球比赛对阵型分配的实时性、快速性合理性的要求,通过分析几个重要的赛场态势特征因素,建立了从赛场状态到阵型决策的模糊映射,很好地解决了机器人足球比赛中阵型分配和转换问题。