基于四旋翼飞行器的改进金字塔LK光流算法的研究

针对四旋翼飞行器在飞行过程的水平漂移问题,提出利用改进的金字塔LK光流算法予以改善.首先,通过VisualStudio2013仿真,确知改进的金字塔LK光流算法比传统金字塔LK光流算法对图像的速度信息提取精度更高.然后,再建立四旋翼飞行器的动力学模型,将两种光流算法导入MATLAB的仿真模型中,得出:四旋翼飞行器能有效根据改进的金字塔LK光流算法获得速度信息以降低水平漂移.最后,通过在轴距为430 mm的四旋翼飞行器的平台上进行飞行试验,结果表明:采用改进的金字塔LK光流算法能使四旋翼飞行器的水平漂移程度降低,可实现较为稳定的悬停.     

基于神经网络租遗传算法的足球机器人路径规划

针对足球机器人在动态环境下的安全路径规划,提出一种将神经网络和遗传算法相结合的路径规划方法。用hopfield神经网络描述存在障碍物的动态环境,然后用遗传算法对代表路径的控制点进行寻优,并把路径安全性和最短路径要求融合为一个适应度函数。通过仿真实验表明该方法具有较高的实时性和有效性。     

群体机器人研究的现状和发展

随着机器人的应用方式由部件式单元应用向系统式应用方向发展，群体机器人系统的研究越来越多受到更多学者的重视。本文概述了群体机器人技术的发展历程，并对该领域内的主要研究内容作了简单的分析和介绍，提出了未来群体机器人系统的几个重要的研究方向。     

基于全自主机器人避障控制方法的研究

介绍了全自主机器人避障控制的基本方法,对目前应用在全自主机器人避障过程中比较普遍的几种控制方法进行了详细的阐述并对各自的优缺点进行了评价。     

机器人大赛比赛规则的解读及总体方案的拟定

自2002年以来每年一届的CCTV机器人大赛吸引了越来越多的高校积极参与,而根据大赛主题和规则进行总体规划则是所有工作的先导,讨论了两种方案的利弊和选择原则,实跋证明是可行的.     

改进的图像分割方法的应用

为了实现较好的在复杂背景下跟踪目标,提出一种基于YUV灰度阈值法和基于Gauss Laplacian边缘检测法相结合的算法。该算法首先采用灰度阈值法对图像进行灰度处理,使图像只有目标颜色和背景颜色2种颜色,再用Gauss Laplacian边缘检测提取目标轮廓,根据目标形状特征去除与目标颜色相同的其他物体。实验表明与以往采用单一方法相比,该方法在复杂背景下可以很好的提取出目标,达到准确跟踪的效果。     

轿车用铝材的国产化难点

我国铝的生产量,价格,汽车工业技术平的综合影响,使得铝及铝合金不能在汽车中大量使用。文中介绍了汽车工业引进车型中所需的铝及铝合金国产化的难点和需要冶金,有色工业发展的项目。     

打磨机器人控制系统设计与研究

为解决卫生陶瓷行业中的干胚打磨粉尘浓度高,噪声大,工作环境比较恶劣,影响工人的身体健康的问题,设计并开发了一套基于6轴工业机器人的自动打磨系统。通过设计机器人末端的力控法兰打磨机构,基于Labview开发了打磨机器人末端力控法兰的上位机软件,与工业机器人通讯,运用PID控制系统,进行恒力打磨实验,结果表明:打磨机器人可以控制输出相对平稳的接触力,验证了力控法兰设计的可行性,满足了卫生陶瓷打磨对接触力控制的需求。     

基于模糊自适应无迹Kalman滤波的车辆状态参数估计

为了精确估计车辆行驶状态参数,提出了一种基于模糊自适应无迹卡尔曼(Kalman)滤波的车辆状态参数估计方法,将模糊控制引入到无迹卡尔曼滤波算法中,通过模糊控制动态调整系统测量噪声,实现滤波的自适应调节。采用非线性三自由度汽车模型作为车辆状态参数估计模型,以前轮转角和纵向加速度为系统输入向量,以横摆角速度、质心侧偏角及纵向车速为状态向量,以侧向加速度为输出向量。应用Carsim软件和Matlab/Simulink软件进行联合仿真,验证该算法的有效性,结果表明:模糊自适应无迹卡尔曼滤波算法比无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波估计精度高、效果好。     

群体机器人研究的现状和发展

随着机器人的应用方式由部件式单元应用向系统式应用方向发展,群体机器人系统的研究越来越受到更多学者的重视。本文概述了群体机器人技术的发展历程,并对该领域内的主要研究内容作了简单的分析和介绍,提出了未来群体机器人系统的几个重要研究方向。