未知自由曲面三坐标测量新方法

三坐标测量机(CMM)通常难于实现对未知自由曲面的自动测量,首先需要人工进行测量路径规划,手动控制CMM测量,这种方法不但耗时且测量精度不高。本文提出了一种实时在线灰色预测模型用于控制三坐标测量机的测量。该方法分两个步骤进行:初始化数据测量和实时在线灰色预测自动测量。初始化数据测量主要完成预测用原始数据系列的定义,实时在线灰色预测自动测量则根据原始数据系列预测后续点来控制CMM进行测量。采用这种方法免去了对整个曲面进行测量路径规划,可快速准确地测量自由曲面上的数据而且明显减少测量时间。     

基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制

针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束.关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有...     

高压脉冲电场杀菌设备的能量利用

高压脉冲电场杀菌技术是目前的热门杀菌技术,但因杀菌成本的问题影响了其工业化进程。文章从波形能量利用率、处理室能量利用率的角度对PEF杀菌设备进行研究。结果表明:波形越接近于方波能量利用率越高,而电导率高的物料能量利用率明显高于低电导率的物料。通过增加处理室的功率可提高整体能量利用率。     

分布式室内移动机器人的定位与导航

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。     

鞋楦的数字化设计与软件开发

以逆向工程技术和软件开发为基础,对鞋楦的数字化设计进行研究：结合传统鞋楦制作技术,采用基于点云的散乱结构的均匀网格方法,对扫描获取的鞋楦点云数据进行精简;采用最小二乘逼近的方法,将处理后的点云数据拟合成NURBS曲线,进而采用蒙皮算法得到鞋楦曲面。开发了鞋楦数字化设计专用模块,为以后根据脚型对标准鞋楦进行个性化修改的开发奠定了基础。     

6R型串联机器人控制系统的软件实现

基于Windows系统平台和VC6．0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联机器人平台上运行平稳。     

批发商业成本毛利结算方法分析

批发商品帐的分批实结毛利法是一种较复杂的动态结算法，又是与财务、业务和管理部门密切相关的一项工作。作者采用电算化实现这一结算法。     

6R型串联机器人工作空间快速求解方法

针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法.最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖.     

两种基于激光雷达的SLAM算法最优参数分析

激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块.对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建.实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高.     

逆向工程中数据简化方法比较及其误差分析

首先介绍了点云数据简化在逆向工程中的作用及其重要性,介绍了各类点云数据。用VC 实现了几种常用的点云数据简化算法,在此基础上分析比较了各类数据简化方法及相关软件中数据简化功能的误差,并给出了各种简化方法的适用场合。最后提出了一种新的基于激光二次扫描思想的数据简化算法,得出了点云数据的简化误差与算法中各参数之间的关系,给出了算法的流程图并对算法进行了实现。