基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究

在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析。以ER3A-C60机器人为例,分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。利用Robotics toolbox和D-H参数建模方法,建立该机器人的运动学模型,进行该机器人轨迹规划的仿真,得到机器人关节角、角速度、角加速度随时间变化曲线,验证该机器人参数的合理性.     

一种机器人的平面约束自标定技术研究

针对目前基于平面约束的标定方法误差模型复杂、实验条件较为苛刻等问题,提出了一种操作简单的平面约束标定方法。首先提出了修正的末端位置误差模型;其次在标定块的角点上建立坐标系,利用测量头对经过该角点的三个平面分别进行接触式测量,记录接触瞬间的各组关节角度值并将机器人末端位置转换到标定块坐标系中,从而建立平面约束误差模型;另外通过接触式测量头及编程实现了自动化测量,提高了标定效率;最后对运动学参数误差进行辨识并将结果修正到控制器。实验表明,机器人的绝对位置精度有明显提高。该标定方法成本低、效率高、操作简单,在保证精度的前提下简化了误差模型,具有实际应用价值。     

高压脉冲电场杀菌系统的研究进展

杀菌是食品加工处理过程中的一个重要工序。杀菌效果的好坏直接影响食品的安全与卫生,传统的杀菌技术会对食品的营养价值和风味产生一定的副作用。高压脉冲电场(PEF)杀菌技术因其杀菌效果好、快速、低耗、安全等优点而被广泛地用于食品杀菌中。文章介绍国内外高压脉冲电场杀菌技术对高压脉冲发生器、处理室、杀菌系统的影响,并综述对其应用的研究。     

基于视觉自动换电池无人机自主着陆方法研究

四旋翼飞行器可以利用机载摄像头进行高空拍摄。但普通小型四旋翼飞行器较短的续航能力成为限制其使用便利性和可靠性的重要因素。为解决这一问题,提出一种基于视觉的四旋翼飞行器自主着陆、并通过着陆平台实现飞行器自动更换电池功能的方法。通过实验仿真证明了该方法在解决这类问题时的有效性。     

烫金机微机控制系统

采用多片单片机协调控制，由一片单片机作主控，另二片单片机为从控制器作定长控制，软件采用了优化的速度控制法。     

计算机辅助设计与制造集成系统中的刀库管理

提出了采用数据库管理系统的理论来实现ＣＡＤ／ＣＡＭ集成系统中刀库管理的方法，论述了刀库管理模块的建立过程，实现了刀库模块统一的函数调用、统一的刀具文件结构和统一的人机界面。     

基于多传感器融合信息的移动机器人速度控制方法

为提高移动机器人在复杂环境下的速度控制精度和适应能力,提出了一种基于多传感器融合信息的移动机器人速度控制方法。首先,根据多传感器非线性优化融合理论,通过最小化运动观测残差的方法来构建移动机器人运动状态优化估计模型。然后,对利用单目相机、轮式里程计及惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）观测移动机器人运动的方法进行介绍,并计算了各传感器对移动机器人运动的观测残差及其雅可比矩阵。最后,结合移动机器人运动状态估计信息与增量式PID （proportion integration differentiation,比例积分微分）控制策略,设计了移动机器人速度控制系统,并通过多项试验验证了该控制系统的性能。试验结果表明,所提出的移动机器人速度控制方法有效减小了速度估计误差,较基于轮式里程计信息的速度控制方法在精度与稳健性方面有较大提升。研究结果对提升移动机器人在复杂环境下的工作性能有显著意义。     

基于LabVIEW的高压脉冲杀菌系统研究

介绍了新型高压脉冲杀菌系统的结构与设计思路。控制与数据采集系统基于LabVIEW设计,重点对数据采集模块与温度显示模块进行开发。结合自主研制的方波脉冲上升沿小于100 ns的脉冲电源与处理室进行中试规模杀菌实验,成功开发出一套控制简单灵活、数据采集准确、运行安全稳定的高压脉冲杀菌系统。     

具有爬梯功能的新型电动轮椅

针对老年人及残障人士上下楼梯困难的问题,设计了具有爬梯功能的新型电动轮椅.介绍了这一电动轮椅的机械结构,对这一电动轮椅进行了有限元分析,并进行了履带与楼梯的接触过程分析.通过样机测试,确认这一电动轮椅具备爬梯功能.     

基于逆向工程技术的产品外包装结构设计

针对一些具有复杂曲面造型特征的产品难于进行外包装结构设计的问题,提出运用逆向工程技术进行逆向设计,为产品外包装结构设计提供了一种新的设计思路。