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倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型,针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器,在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型,在MATLAB软件中建立了控制模型,通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统,大大简化了建模过程,而且能够更直观地观察仿真结果。 相似文献
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摆线盘是摆线钢球减速器减速机构的重要组成部分,槽深相同情况下采用V型截面曲线效果优于圆弧截面曲线,本文在V型截面曲线基础上提出了抛物线型截面曲线。研究表明钢球拟合深度相同时,抛物线型截面,开口更小、槽深更浅,在减少摆线盘根切的同时减少切除量,增加摆线盘的整体强度和稳定性。提出通过改变抛物线截面曲线方程,改变钢球与摆线盘的接触点,从而实现避免接触点被根切的设计方法,并通过实例验证该方法的有效性。 相似文献
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提出了采用数据库管理系统的理论来实现CAD/CAM集成系统中刀库管理的方法,论述了刀库管理模块的建立过程,实现了刀库模块统一的函数调用、统一的刀具文件结构和统一的人机界面。 相似文献