基于6DOF机器人的能耗最优轨迹规划

为研究MOTOMAN-UP6机器人的运动学和轨迹规划,该文采用标准D-H建模方法对该机器人进行运动学建模。基于该机器人的特性,采用了一种可易编程的位姿分离法进行逆运动学分析;因逆解的不唯一性,为使得轨迹的能耗最优,提出关节加权系数对轨迹点之间的关节变量进行处理后,得到最优轨迹;同时为减少机器人在运行中的冲击和振动,采用七次多项式对最优轨迹进行轨迹规划,得到了机器人各关节下的位移、速度、加速度、冲击的仿真曲线,曲线光滑且连续,同时也表明了在关节冲击方面优于五次多项式的规划。     

用粒子群优化算法计算点到复杂曲面最短距离

点到复杂曲面的最短距离是一个复杂非线性寻优问题.阐述了粒子群优化算法基本原理及在处理复杂的非线性优化问题的独到之处,介绍了复杂曲面的NURBS描述方法,建立了点到复杂曲而最短距离的数学模型,提出了基于粒子群优化算法计算测点到复杂曲面的最小距离的方法,并通过大量算例验证了其可行性和有效性.算法易于计算机实现,且计算精确度高,可以达到任意给定的精度,非常适用于CAD/CAM和虚拟现实中点到复杂曲面最短距离求解.     

基于RFID技术的堆场信息采集系统设计

为了解决当前集装箱堆场信息采集水平不足和工作效率低下的问题,设计了一个基于超高频无源RFID技术的堆场信息采集系统,介绍了系统的构成和各部分的作用,给出了系统中一种符合ISO 18000-6B和ISO 18000-6C标准协议的读写器的硬件和软件的设计方法,并描述了上位机软件的设计方法;该系统成功实现了对进出堆场的车辆的实时监控和集装箱信息的实时采集与处理,投入使用后明显简化了操作流程,加快了集装箱的流通速度;测试和应用结果表明该系统满足了实际的应用要求。     

新型磁悬浮运动平台力学分析与控制

为了设计最佳控制参数对两级磁悬浮运动系统进行稳定可靠的悬浮控制,运用动力学时域和频域分析理论对系统进行分析.经理论推导将系统差动式结构电磁力模型等效为质量-弹簧-阻尼二阶系统.并运用ANSYS软件对等效模型进行刚度和瞬态响应分析,由仿真结果确定了系统最佳等效刚度和阻尼比,并以此为依据设计系统PID控制参数?在仿真分析指导下,经反复调试,实现了两级磁悬浮运动平台的稳定可靠悬浮.实验结果验证了理论研究和仿真分析的正确性.     

面向工程实践的网络管理课程教学方式之研究

对于网络管理课程教学来说,它具有教强的工程性,且相关知识涉及的也比较广,技术更新速度也比较快等特点,因此在教学中应有效运用问题牵引方式对教学内容进行安排.并有效对复杂的网络系统所面临的相关问题如何有效进行运营、管理、维护等为主线,进而以网络管理标准的分析为基础,对当前主流网络管理工具和系统平台进行有效分析与研究,进而为学生探究不同网络环境时,提供最佳的网络管理工程实践策略,进而保障大专院校网络管理课程教学活动顺利开展.     

一种弧齿锥齿轮时变啮合刚度和传动误差半解析计算方法

弧齿锥齿轮时变啮合刚度传统计算方法大多采用有限元静态分析方法,但需计算多次,且采用节点弹性变形平均值计算的单齿啮合刚度存在较大误差。为此,改进了弧齿锥齿轮时变啮合刚度计算方法,在传统计算方法上引入单个节点啮合刚度,将工作齿面各个节点啮合刚度叠加,得到单齿啮合刚度,计算精度更高;基于有限元显式动态分析计算弧齿锥齿轮时变啮合刚度和传动误差,计算1次而不需要进行多次有限元分析,减少了整个计算时间周期。研究了不同负载转矩下时变啮合刚度和传动误差变化规律,分析了接触椭圆长轴长度、接触轨迹方向两个接触参数对时变啮合刚度和传动误差的影响。研究结果表明,时变啮合刚度和传动误差随负载转矩增大而增大,但时变啮合刚度峰-峰值和传动误差峰-峰值(PPTE)随负载转矩增大而变小;随着接触椭圆长轴长度增大,时变啮合刚度和传动误差呈增大趋势;随着接触轨迹方向增大,时变啮合刚度存在突增现象,而传动误差变化很小。     

MAFIA在行波管多级降压收集极模拟中的应用

评述了传统二维稳态轨迹程序模拟多级降压收集极计算方法,同时提出了使用MAFIA 大信号分析软件对多级降压收集极进行全三维动态PIC模拟的方法和收集极效率简化计算公式。初步模拟实例表明该方法与实验结果吻合较好,为收集极的精确模拟和优化设计提供了新的途径。同时也指出了该方法存在的不足。     

应用XXG2505射线机对铝合金焊缝检测的一种改进方法

由于铝合金材质具有重量轻、防腐性能好、低温韧性好和易于压力加工等特点,在工业领域的各个方面都有大量的应用。在质量控制环节中,无损检测作为质量检测的重要环节对产品的质量起到了关键作用。铝合金材质由于其本身的特点,对射线的吸收较低,因此需要使用较低的能量来增加底片的对比度。     

耐高温光纤的制造与性能

分别对耐高温丙烯酸树脂涂层光纤、有机硅胶涂层光纤、聚酰亚胺涂层光纤、金属涂覆光纤这四类业界常用的耐高温光纤进行介绍。对其生产工艺进行了描述,根据每种光纤的生产效率和相关性能,指出其特点和应用领域,最后对每种光纤涂层的剥离方法进行了描述。     

用遗传算法精确求解平面直线度误差

本文采用一种新的方法计算满足最小区域活的平面直线度误差──遗传算法,并采用实数值编码,其计算结果的精确度非常高,理论上可以无限逼近真实值。该算法简单明了,收敛速度快,在计算机上容易实现。