在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计

针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.     

基于改进PSO算法的数控机床主轴优化设计

通过分析主轴结构和加工过程中受载变形情况, 建立了主轴优化设计的数学模型。根据邓克莱法计算得到的一阶固有频率近似值,引入动态约束条件 。针对传统优化设计方法在解决主轴优化设计中出现的问题,引入粒子群优化 (PSO) 算法,并提出了一种惯性权重值适应性递减的粒子群（ADW）算法。将ADW算法用于数控机床主轴优化实例中,得到主轴结构参数优化组合。研究结果表明,运用所建立的主轴优化设计数学模型及改进粒子群算法可以得到主轴结构参数优化组合,充分显示了该研究方法的有效性。     

基于SolidWorks的塑料注射机螺杆的参数化设计

研究了用SohdWorks进行参数化设计的两种方法,以塑料注射机螺杆为例,详细介绍了利用VB作为工具进行二次开发的方法,阐述了程序实现的总体思路和结构及其与SohdWorks的集成.利用VB界面输入参数可以自动生成螺杆的三维模型.     

汽流激振故障的诊断与处理

介绍了汽轮发电机组汽流激振产生的机理、振动特征及处理措施,最后结合一台300MW机组高中压转子低频振动实例对汽流激振的处理过程进行了详细的论述,并对消振工作进行了总结,为今后类似问题的处理提供依据和帮助。     

高效液相色谱法测定水产品中残留的甲氧苄啶

建立测定水产品中残留的甲氧苄啶的高效液相色谱法。样品经三氯甲烷和酸性甲醇溶液提取,提取液调至碱性后用二氯甲烷萃取,萃取液经MCX 柱净化,洗脱液浓缩至近干后用流动相溶解,过微孔滤膜,采用高效液相色谱紫外检测,外标法定量。结果表明,甲氧苄啶在0.05～5.0μg/mL 质量浓度范围内,色谱峰面积与甲氧苄啶质量浓度之间线性关系良好(相关系数为0.999967),在空白样品的20、40、200μg/kg 3 个加标量条件下,样品平均回收率均大于80%,相对标准偏差小于7%,方法的检测限为20μg/kg。该方法简便快速,基体干扰小,精密度、准确性均能满足水产品中甲氧苄啶的残留分析。     

基于ADAMS的横置液压缸式叉车转向系统的优化设计

基于车辆转向系统的设计理论,以转向系统外轮实际转角与理论转角的误差累计最小为优化目标,利用ADAMS自身提供的优化算法,通过对ADAMS的二次开发,实现了对转向系统优化设计的参数化.以优化的结果为设计参数,在SolidEdge环境下建立了叉车转向系统的三维模型,将该模型传递到ADAMS环境下进行运动轨迹仿真,在虚拟环境下验证了优化设计的结果.     

不等厚分形复合油藏不稳定渗流问题的数学模型及压力特征

将分形几何理论与渗流理论相结合,推导不等厚横向非均质油藏不稳定渗流的试井分析数学模型.储集层模型由m(m≥2)个环绕中心的环形区域组成,在不同的环形区域内,储集层和流体的性质不同,其孔隙度和渗透率可以具有不同的分形分布;地层厚度也可以不同,但在同一区域内看作近似不变.考虑井筒储存和表皮效应影响,建立了此类分形复合油藏模型的不稳定渗流有效井径数学模型.针对典型的3类外边界条件,应用Laplace变换求得拉氏空间的解析解;制作了2类两区复合油藏模型的典型压力曲线,分析了压力动态特征和参数影响.分形指数对晚期的压力动态有很大影响压力曲线开始时合并为一,随着时间的增加而发散;分形指数值愈大(表明分形网络越扭曲复杂,地层的连通性越差),直线愈陡,反之愈平缓.地层厚度的变化对典型曲线也有一定的影响,晚期压力随着厚度增大(第二区逐渐变厚)而逐步减小.不等厚横向非均质油藏、均质复合油藏及分形油藏均是此模型的特例,其建模方法可以推广到双重介质分形复合油藏.图1参6(向开理摘)     

面向人机协作的CNN手部抓握意图识别

针对机器人在协作过程中对意图理解不充分的问题，自主设计了一种基于触觉感知的手柄作为意图理解的接口，采用柔性触觉传感器将手部抓握压力信息转换成触觉图像信息，并依据操作者的操作习惯定义一系列抓握手势实现对机器人位姿的灵活调整。构建了一种适用于触觉图像识别的卷积神经网络(CNN)分类器，并基于抓握松紧信息构建一种变阻尼导纳控制方法。最后，采用实验室自主研制的幕墙安装机器人并搭载触觉手柄进行人机协作实验，结果表明此类触觉手柄及CNN方法对操作者抓握意图的识别准确率达到98.80%,所提出变阻尼导纳控制能够更加高效的完成人机协作任务。     

面向海外数字油田勘探开发一体化方案研究

本文分析了数字油田国内外发展与应用现状,论述了CNODC(中国石油天然气勘探开发公司)建设海外数字油田的必要性,以及海外数字油田勘探开发一体化方案是全面提升勘探开发、生产、经营、管理与决策的重要手段;一体化方案中的数据管理、协同研究、生产管理、经营管理、决策支持相互作用,不断优化,形成一个闭环,利用多学科、融合技术推动海外油田项目不断增强竞争力,达到增储增产、降低成本,效益最大化目标。