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为实现复杂曲面的随形熔覆,针对PDC钻头牙翼部位表面形貌进行了机器人熔覆路径的工艺规划,同时对插补点的位置规划算法进行了研究。通过一组平行截面与曲面相交得到交线,采用非均匀有理B样条(NURBS)描述交线。然后提取交线的特征参数,以离焦量的最大值作为误差阈值进行插补点规划,为实现激光束轴线与插补点所在的曲面法矢尽可能重合,对插补点进行姿态规划,从而得到完整的熔覆路径。最后采用Robotstudio仿真软件建立激光熔覆工作站,并对熔覆路径进行仿真,结果表明熔覆仿真过程中,未出现奇异点,机器人各关节、熔覆头与待熔覆工件之间未发生碰撞,并且能够按照事先规划好的路径进行熔覆,试验表明达到了较好的熔覆效果。 相似文献
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利用Skyhook 阻尼进行柔性隔振平台的主动隔振控制时,可以简单地通过调节控制增益实现对低频段隔振器模态共振响应的抑制,且不影响高频段的隔振性能。在实际使用中,Skyhook 控制有两种常见的实现方式,即积分加速度反馈和积分力反馈。为分析两种实现方式用于柔性隔振平台时所产生的减振效果的差异,基于柔性Stewart 型隔振平台,结合多个ADAMS和MATLAB联合仿真案例开展详细且直观的对比研究。结果表明,对于传统的柔性隔振平台,积分力反馈法会由于实际柔性铰链的残余刚度而不能完全抑制隔振器刚体模态的共振;并且对于有效载荷的低阶模态,同样以抑制低频刚体模态为目的而设计的积分加速度反馈主动控制比积分力反馈法有更好的阻尼效果。最后,给出了对于两种控制方式选取和相应平台设计的意见。 相似文献
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水安全是涉及国家长治久安的大事。“十四五”时期是我国全面建成小康社会、实现第一个百年奋斗目标之后,乘势而上开启全面建设社会主义现代化国家新征程、向第二个百年奋斗目标进军的第一个五年。进入新发展阶段,完整、准确、全面贯彻新发展理念,构建新发展格局,推动高质量发展,对水安全保障提出了新要求新任务。为贯彻落实党中央、国务院决策部署,国家发展改革委、水利部于近期印发了《“十四五”水安全保障规划》(以下简称《规划》),这是国家层面首次编制实施的水安全保障五年规划,是“十四五”时期水安全保障工作的重要依据。 相似文献
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为解释道床与盾构隧道管片产生脱空的现象,研究新混凝土在浇筑后由干燥收缩产生的裂缝机理。基于虚拟元推导任意多边形骨料的刚度矩阵格式,利用UEL子程序实现有限元与虚拟元的耦合计算,纯弯梁数值试验结果表明耦合法较有限元法计算效率明显提升,且具有较好的稳定性。在此基础上,建立细观尺度下新老混凝土的干缩数值模型,并通过圆盘干缩模型验证了模型参数。研究骨料和砂浆的应力分布、内部湿度与裂缝发展的对应关系以及新老混凝土表面和界面的应力发展。结果表明:①收缩过程中,骨料主要承受压应力作用,砂浆沿骨料边界的切线方向受骨料约束作用易形成收缩裂缝,在新混凝土表面首先出现大量微小裂缝,随后界面两端发生剥离; ②受表面下骨料的约束作用,新混凝土表面拉应力呈现“驼峰”分布。开裂后表面被划分为多个收缩区,收缩区边界受拉应力,内部受压应力;③界面的拉伸和剪切应力由两侧开始增加,并且随着界面剥离的增加不断内移。在界面内部未剥离区域内存在由界面附近骨料约束导致的局部压应力和剪切应力增大。 相似文献