全地形机器人转向特性分析

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。     

阿尔塔什水利枢纽工程坝体三维渗流有限元计算分析

鉴于阿尔塔什水利枢纽坝址区面临河床覆盖层深厚,砂卵砾石层渗透性强,两岸基岩均有断层带、高地震烈度等诸多设计难点,该工程河床段采用混凝土防渗墙,两岸采用趾板、固结灌浆、帷幕灌浆,坝体采用混凝土面板,并提出相应压实指标,封堵断层带等措施进行防渗堵漏。通过建立三维模型进行渗流计算分析。结果表明:当满足设计要求的渗控标准后,工程防渗系统、坝体、坝基覆盖层及两岸坝肩岩体的孔隙压力、水头分布合理,水头等值线在防渗系统等处较为密集,水流在通过防渗系统后上游水头明显折减;覆盖层及下游出逸点的最大水力比降均小于允许比降;灌浆帷幕伸入两岸长度符合规范要求,坝料分区、断层封堵及坝基处理较为合理。     

基于臭氧的组合氧化法降解有机污染物研究进展

介绍和比较了O_3/过氧化氢、O_3/UV、O_3/羟胺以及O_3/过硫酸盐等组合工艺中污染物的降解效果、影响因素、动力学及主要反应机理,总结了不同组合工艺的优缺点及实际应用中存在的问题。基于O_3的组合氧化工艺,利用羟基自由基(HO~·)和硫酸根自由基(SO_4~(·-))的强氧化性,能够显著提高污染物的降解性能。相比传统的高级氧化处理方法,O_3组合氧化法具有强氧化性、低选择性、高处理效率,应用前景广阔。认为应降低O_3制备成本,增强水中O_3的转化率和利用率,探讨复杂基质中自由基抑制剂的存在对O_3组合工艺反应速率的影响,加强对不同性质和结构的有机污染物、不同组合体系的反应条件控制、反应动力学及反应机理的研究,并开发适用于工业化生产及工程化应用技术。     

镍基MOF电极材料物理超声改性及电化学性能

采用水热法合成了以4,4′-联苯二甲酸(BPDC)为配体的Ni-金属有机框架(MOF),利用低成本、无污染的物理超声法在不改变Ni-MOF晶体结构的前提下对其进行改性,使块状Ni-MOF表面产生孔隙,改善Ni-MOF表面微/纳米结构,提高其电化学性能。通过扫描电子显微镜(SEM)图、X射线衍射(XRD)谱、循环伏安(CV)曲线和恒电流充放电(GCD)曲线分析了改性前后Ni-MOF的微结构形貌和电化学性能。结果表明,经过超声处理后,Ni-MOF的比表面积从40.6 m^2·g^-1增加到65.8 m^2·g^-1,平均孔径从12 nm增加到22 nm。在0.5 A·g^-1电流密度下,超声处理后Ni-MOF电极比电容从420 F·g^-1增加到515 F·g^-1,提高了22.6%,电荷转移电阻明显降低,从25.11Ω降低到15.51Ω。因此,物理超声法可有效改善Ni-MOF表面微/纳米结构,提高其电化学性能。     

高压大流量不可控探水钻孔注浆封堵技术

万福煤矿-820 m水平井底车场首次探查三灰含水层时,单孔最大出水量达到350 m~3/h。由于钻孔孔身靠近已掘巷道、岩层结构差、水压高、出水量大等原因,钻孔出水处于不可控状态,造成安全隐患。设计采用泄压注浆法来封堵高压大流量不可控探水钻孔。通过向探水孔三灰区块施工3个疏降钻孔,对高承压水进行疏导、降压,减小探水孔的水压及流量后,直接注水泥-水玻璃双液浆,实现了不可控探水孔的有效封堵,彻底消除了安全隐患。     

Delta型3D打印机多能域系统动力学全解建模与实验

对Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统展开了动力学建模研究。利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立驱动子系统的动力学模型,获得打印机系统机、电耦合的全局动力学模型。对于给定的动平台运动轨迹,对比Adams数值仿真、Matlab理论计算以及实验实测驱动力结果,证明了该机构多能域系统动力学全解模型的正确性。该成果为后续动力学参数辨识以及动力学控制研究奠定基础,也为其他机械系统动力学建模提供了新思路。     

基于萘酰亚胺的硫化氢荧光探针的合成及光谱性能研究

以6-羟基-萘酰亚胺和2-(2-吡啶基)二硫基苯甲酸为原料,并引入亲水性溶酶体靶向定位基团吗啉,设计合成一种新型萘酰亚胺硫化氢荧光探针,合成方法简单、产率较高、产物易于提纯。通过光学活性测试,探针对硫化氢的响应速度较快(5 min),在0～0.2μmol/L的范围内,荧光强度与硫化氢浓度呈现较好的线性关系(R~2=0.993 3),检出限低至6.272×10~(-8) mol/L,其在较宽的pH(5～9)范围内光学性质稳定,并可实现可视化检测和水样检测。研究结果表明,探针对硫化氢具有高效、高灵敏度、高选择性和定位检测,在硫化氢生理活性检测和病理分析检测方面具有潜在的应用前景。     

基于Eco-Range上锁技术的城市客车铝车身设计

新能源客车尤其是纯电动客车整车轻量化要求相当紧迫。以厦门金龙旅行车有限公司与瑞铝公司合作开发的一款12 m纯电动铝车身城市客车为平台,简单介绍了Eco-Range背景及其优势,并就如何选用铝合金牌号、断面型材,以及设计连接方式、整车骨架和有限元分析思路等进行简述;开发应用结果表明:在保证整车刚度强度基本不变的前提下,通过钢铝材料的转换和结构减重,整车下线减重800 kg、减重比例6%,效果显著。     

壳聚糖基吸附剂在工业废水处理中的应用

壳聚糖是来源丰富的天然高分子化合物,其分子上大量的氨基和羟基对重金属、有机物等都有很好的吸附作用。壳聚糖经改性或复合形成的壳聚糖基吸附剂,在机械强度、吸附性能等方面都有明显提高,在废水处理领域得到广泛的研究和应用。综述了壳聚糖基吸附剂在工业废水处理中的应用和成效。