一种新的机械手轨迹跟踪鲁棒控制

本文考虑存在外扰及参数不确定情况下机械手轨迹跟踪问题，通过利用机械手固有的结构特性，提出一种基于李雅普诺夫方法的新控制算法．该算法的新颖之处在于无需预先知道参数的不确定范围，并且减弱了对外扰的限制．该算法的渐近跟踪性已被证明．     

非线性系统的多神经网络自学习控制

本文提出了一种未知非线性动力学系统的多网络自学习控制方法。通过对系统的神经元网络辨识器和神经元网络控制器的有机结合，发展了基于逆动力学辨识器的控制网络广义Ｄｅｌｔａ学习规则，从而使得整个控制系统具有很强的自、自学习能力。文中最后通过对系统进行的仿真研究证实了这种控制结构的有效性，仿真例子说明经过１００个周期学习后，其系统的跟踪误差控制在１％以内。     

基于XML-RPC的远程加热炉控制系统

从目前几种远程技术出发，比较各自的特点后，将简单易用的XML-RPC应用到控制系统中，实现了一种新的远程控制方法，并具体介绍了相应的实际控制系统．在实践应用中，此系统有良好的效果．在文末，概括XML-RPC应用于网络化控制系统的一些特点．     

专家系统在机器人控制中的应用

由于机器人动力学本质非线性,时变性,多关节强耦合,变惯量等复杂性,常规的控制算法(如PID控制)直接用于机器人控制,其性能不尽如人意。本文把专家控制技术与常规的PID控制结合起来,把人的控制经验,技巧和各种直觉推理逻辑直接用于控制中,从而改善控制系统性能,提高其智能水平和适应能力。为了满足实时性要求,算法及专家系统都采用Quick C编程实现。本文以二关节机器人为对象在IBMPC/AT机上仿真表明,在有负载扰动的情况下,该系统能够例机器人跟踪上希望轨迹,其系统响应和鲁棒性优于常规的控制策略。     

基于进化计算的模糊控制规则优化

在改进的遗传算法基础上，提出了模糊控制规则的一种优化方法，模糊规则的优化基于类似最优控制的二次型性能指标，不需要任何被控系统的先验知识，因而适合于一大类复杂非线性系统的控制，仿真结果表明，这种方法是有效的。     

一种推理控制器的设计方法

本文给出了一种离散的单输入单输出系统推理控制的设计方案。在推理控制器中引进了一可调参数Q,有效地改善了推理控制系统的调节性能和扩大推理控制器的适用范围。     

反馈可线性化系统的一种新的自适应调节器设计

针对反馈可线性化系统,利用含估计参数的非线性反馈及微分同胚变换,给出一种新的,自 适应调节器设计方案.它不要求线性化微分同胚变换后系统具有特定形式,对系统所含非线 性也不作限制,它只要求变换后系统的两个特定函数矩阵在点点均为能控(稳)对.该算法的 渐近稳定性由文中定理证明.     

含一类未匹配不确定定量的非线性系统鲁棒调节器设计

本文研究含一类未匹配不确定量的非线性状态调节问题，提出一种基于李亚普诺夫方法的鲁棒调节器设计方案。该调节器能保证状态一致有界，且经过有限时间后收敛于预先指定的任意小原点邻域。     

交流伺服系统及其先进控制策略综述

交流伺服技术是研制开发各种先进机电一体化产品的关键性技术，本文简要介绍了交流伺服系统的发展现状及其在发展过程中出现的各种控制策略，并对其发展趋势进行了展望。     

基于进化策略的最优模糊划分

一个运行良好的模糊系统，不仅应该具备最优的响应性能，还应该具备最简约的模糊划分和良好的完备性、清晰性，但是目前对于后者的研究甚少。因此，该文提出了最优模糊划分的定义，它包括两个部分：最简约模糊划分和模糊划分的完备一清晰性。然后将这两项指标加入到进化策略的适应值函数中，用于对模糊系统的寻优。仿真试验表明，即使在先验知识较少的情况下，该方法依然可以设计出具有较好系统响应性能的模糊系统，并且模糊划分个数最简，完备．清晰性较好。