排序方式: 共有61条查询结果,搜索用时 156 毫秒
51.
五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand II 总被引:4,自引:0,他引:4
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT II仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采用钢丝耦合传动方案,实现手指末端两个关节的1:1耦合运动;手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能。层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成,灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口。在灵巧手的外观设计中,将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体,实现灵巧手与人手相近的体积和外观。5指灵巧手的质量为1.5 kg,手指的指尖输出力10 N。 相似文献
52.
卡尔曼滤波与多传感器数据融合技术 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了国际上卡尔曼滤波在多传感器数据融合领域的应用,并着重阐述了IMM算法和分布式卡尔曼滤波的思想,总结了卡尔曼滤波在该领域的应用潜力.文中还介绍了在互联网络上相关的站点和新闻组的地址. 相似文献
53.
基于样条函数的机器人轨迹规划方法 总被引:6,自引:0,他引:6
在机器人控制中,常常需要控制机器人末端准确地从空间一点移动到另外一点,而机器人轨迹规划算法在很大程度上影响了控制的稳定性和鲁棒性.对没有特殊中间路径要求的机器人控制而言,在关节坐标空间进行轨迹规划不但计算量小,而且可以避免由于雅可比矩阵奇异引起的速度失控.本文采用样条函数规划算法设计了机器人关节坐标空间的轨迹函数,通过对两种算法的比较证明,样条函数能更好地生成具有稳定性和鲁棒性的空间轨迹,这个空间轨迹不但可以避免机器人在起动和停止时由于速度、加速度引起的抖动,而且可以满足机器人快速运动的需要.最后,本文基于HIT-1手单手指模型建立了PID控制模型,并利用Simulink工具仿真对两种轨迹规划算法进行了比较. 相似文献
54.
55.
56.
57.
针对仿人形灵巧手对控制系统的性能要求,介绍了一种基于NIOS软核处理器的仿人灵巧手系统。该系统充分利用NIOS处理器集成度高、灵活性强、运算速度快的特点,实现了单个芯片完成SPI接口模块、电机控制模块、高速串行通信模块、系统控制模块等功能。作为一个新型的可编程片上系统(SOPC),它具有灵活、稳定、高效率等特点,且系统本身结构极为紧凑。 相似文献
58.
59.
在研究冗余空间机器人基座姿态无扰动路径规划以实现在空间机器人末端进行连续路径跟踪的过程中基座姿态无扰动。提出一种具有奇异鲁棒特性的反作用零空间算法以完成冗余空间机器人关节运动与基座姿态扰动的解耦控制,其克服了传统基于反作用零空间算法中的算法奇异问题,且结合奇异鲁棒逆以及变阻尼系数克服动力学奇异,进而得到奇异鲁棒的空间机器人基座姿态无扰动路径规划算法。建立基于MATLAB/Simulink的空间机器人数值仿真系统以验证所提出算法的实用性以及可靠性,仿真结果表明提出的算法具有可行性。 相似文献
60.