基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.     

镁质预制件生产过程中常见问题及处理方法

针对镁质预制件生产过程中遇到的常见问题进行了探讨并提出了相应的处理方法,对镁质预制件的生产有一定的参考价值。     

基于产业联动思维下的新农村规划设计——以仪陇县马鞍镇南海新农村规划为例

新农村的建设不仅仅是建设集聚的集约住宅,而是应该营造村民安居乐业的家园,基于这一目标,紧密结合产业布局而形成的新农村规划使得规划的各个方面落到实处,并充分激发聚落活力,延续传统文脉。这些努力有利于形成城乡建设协调推进,新农村可持续发展的良性循环。     

一起带式输送机输送带跑偏事故分析及对策

对刚换上一条防撕裂新带式输送机在试运行时,由于输送带浮在面上无法落槽而产生忽左忽右的跑偏进行分析,指出了托辊对输送带运行所产生的摩擦力,在输送带运行中起到平衡作用以及不落槽所采取的解决办法。     

一种包装机械手充填重量的单片机检测系统

为实现快速准确计量包装机械手抓取的包装物的重量,在机械手结构中嵌入单片机应用系统,对包装物重量进行实时采集与显示,保证能正确显示机械手抓取的物料的重量.上述系统可以代替传统的手工计量方法,能够大幅度提高生产效率和包装准确度.     

基于故障树与模糊理论的天然气门站安全评价

城市天然气门站安全状况的好坏,直接影响到整个城市天然气系统的安全运行,为此运用故障树分析法与模糊理论对城市天然气门站的安全状况进行了分析。通过对站内危险因素的分析,建立门站系统的失效故障树,得到引起天然气门站主要系统失效的28个主要事件,建立了门站安全评价指标体系。利用模糊综合评判理论对门站安全状况进行了定量分析,利用专家评分法对指标进行了评分,利用层次分析法计算了各指标层次相对权重;通过模糊理论得出门站安全等级,并给出了相应的日常安全工作重点。用该方法对常州市天然气门站进行安全评价,得出安全等级为Ⅱ级,这与门站实际运行状况相符,说明用该方法对门站进行安全评价是有效、可靠的,能够为城市天然气门站安全管理提供依据。     

结构参数对自激式脉冲射流装置性能的影响

运用自行研制的脉冲射流试验装置,就自激式脉冲射流装置的上下喷嘴直径、腔长和腔径等结构参数对其性能的影响进行了试验,分析了上喷嘴直径一定时,其他结构参数对射流打击力的影响.研究表明,在一定工作压力下,不同下喷嘴直径下的射流打击力随腔长的变化和不同腔径下的射流打击力随下喷嘴直径的变化不同;在不同工作压力下,某一下喷嘴直径下...     

硅晶片化学机械抛光中的化学作用机理

通过分析硅晶片化学机械抛光过程中软质层的形成及其对材料去除过程的影响,研究了使用纳米CeO2磨料进行化学机械抛光中的化学作用机理.分析表明,软质层是抛光液与硅晶片反应形成的一层覆盖在硅基体表面的腐蚀层,其硬度比基材小,厚度大约在几个纳米.软质层的存在一方面增大单个磨料所去除材料的体积,增加材料去除速率;另一方面减小了磨料嵌入硅晶片基体的深度,这对于实现塑性磨削,降低抛光表面粗糙度,都起着重要的作用.     

潜艇推进轴系纵向振动及其控制技术研究进展

针对现代化海洋作战中广泛关注的潜艇推进轴系纵向振动问题,从引起振动的主要激励力、振动机理、相关试验研究及其控制技术等方面,对国外重要研究成果进行了分析总结。重点梳理了推进轴系纵向振动控制技术的研究,包括推进轴系相关结构改进设计、振动被动控制技术和振动主动控制技术,并对推进轴系纵向振动问题的深入研究提出了一些建议。