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现有机器人辅助康复治疗控制方法大多是分别从机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制角度设计控制器,未能将系统这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限.为更好解决上述问题,本文在分析机器人辅助康复过程的连续与离散混杂特性的基础上,以渐进抗阻肌力训练过程为例,提出一种基于混杂理论的机器人辅助康复治疗控制方法.该方法通过定义肌力训练过程中离散系统控制状态、控制输出向量及连续系统状态转换产生的离散事件,设计了基于混杂自动机的离散事件决策控制器.临床实验结果表明,混杂系统理论应用于机器人辅助康复过程具有较好的有效性和实用性. 相似文献
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基于Hough空间的移动机器人全局定位算法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法。在机器人执行全局定位的初始阶段,将给定的环境栅格地图通过离散Hough变换转换为Hough空间中形成参考地图,并建立全局地图的Hough能量谱函数;而机器人在定位过程中通过激光传感器数据实时构建局部地图,并转换到Hough空间建立局部地图的Hough能量谱函数;构建全局和局部地图的Hough能量谱相关函数,通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集。基于求得的角度集,对局部地图进行旋转配准,与全局地图一起构建Hough变换相关函数,通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合;应用求得的旋转角度集和平移集合,很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布,通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位。实验结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性. 相似文献
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对1000kV电网操作过电压及相位控制高压断路器的讨论 总被引:20,自引:7,他引:13
根据500kV及750kV电网操作过电压的数据以及1000kV电网应有的过电压水平,指出了对于1000kV电网断路器关合开断可能引起的多种操作过电压(如开断并联电抗器及开断中小短路电流的的重燃过电压等)必须给予重视.近年来国外用以抑制操作过电压的装置除并联电阻的高压断路器及氧化锌避雷器以外,相位控制高压断路器日益得以广泛应用.文章介绍了国外相控高压断路器的应用情况,总结了相控高压断路器的关键技术,并对将其应用于我国1000kV电网提出了几点建议. 相似文献
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