步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

MFSK调制方式在极低速通信中的性能分析

MFSK调制方式是一种常用的恒包络调制方式,其非相干解调时具有较强的抗衰落能力以及抗频偏能力,尤其适合于极低速通信。针对极低速通信,重点仿真分析了不同阶数MFSK调制方式恒参信道下的误码性能,以及基于短时傅里叶变换的8FSK变参信道下的解调性能,最后给出了适合于极低速通信保障的FSK调制波形设计方案,通过验证说明了MFSK在极低速通信中具有工程应用价值。     

基于数字PID算法的温度控制系统设计

针对目前农业生产逐步向节约型转变的需求,设计了一种基于比例—积分—微分(PID)算法,并以STC12C5A60S2单片机为核心控制器的温度控制系统。系统可根据温室内农作物对生长环境温度的要求而设定合适的温度,同时能够根据实测温度值偏离设定温度值的程度,自动启动相应的加热或降温设备,调节室温至设定范围,实现了快速、稳定、精确控制。经模拟仿真分析及软硬件测试,可知设计的系统运行稳定,控制精度较高,达到了理想效果,具有一定的应用价值及推广价值。     

304不锈钢晶粒尺寸的超声检测

以不同晶粒尺寸的304奥氏体不锈钢试样为研究对象,采用频率5MHz的超声换能器对其进行水浸横波检测,通过快速傅里叶变换(FFT)分析裂纹缺陷和晶粒反射信号的能量特征,以便排除缺陷信号的干扰;通过超声检测得到无裂纹缺陷试样的相对二阶非线性系数,分析了其与平均晶粒尺寸的关系。结果表明:当在1.6～4.4 MHz频段的能量占比低于1%时,可认为奥氏体不锈钢中无裂纹缺陷存在;相对二阶非线性系数随着奥氏体不锈钢平均晶粒尺寸的增大而减小,因此可利用该参数来表征奥氏体不锈钢的晶粒尺寸。     

基于双树复小波的无参考立体图像质量评价

随着3D技术的不断发展，立体图像的使用领域越来越广泛，同时人们对图像的清晰度要求越来越高，因此，立体图像的质量评价成为关注点，基于此，提出了一种基于双树复小波变换的立体图像质量评价算法。使用双树复小波变换对立体图像的左、右视图进行处理，生成纹理结构图像，且根据最小能量误差的原理，获取左右视图的视差图；对纹理结构图像和视差图提取非对称广义高斯分布模型的参数、梯度幅值、相对梯度方向方差和奇异值曲线与坐标轴的面积等特征；使用AdaBoosting BP神经网络，进行训练和预测立体图像的质量得分。在LIVE立体图像数据库上的实验结果表明，新方法预测得分与主观得分有较好的一致性，获得了比较好的实验结果。     

产业工人科学素质提升的挑战与对策

我国产业分工的发展变化导致新时代产业工人概念范畴与传统意义存在差异.党和政府高度关切劳动者素质提升,新一轮科技革命和产业变革对产业工人科学素质提出了新要求.针对产业工人素质提升中存在的突出问题,2021年发布的《科学素质纲要(2021—2035年)》确立了目标任务及相应举措,重点加强对产业工人的价值引领和技能素质培养,采取多项措施促进职业技能和创新能力提升,以服务人的全面发展,满足制造强国、质量强国和现代化经济体系建设的需要.